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워터젯을 이용하여 콘크리트 또는 건설 구조물을 제거하기 위해서 사용되고,(a) 센서(30)를 이용하여 상기 콘크리트 또는 건설 구조물의 표면 높이를 측정하는 단계; 및(b) 상기 (a) 단계에서 측정된 높이 데이터를 이용하여 분사 노즐의 높이를 자동으로 조절하면서 워터젯을 분사하여 상기 콘크리트 또는 건설 구조물을 제거하는 단계;를 포함하고,상기 센서(30)는 비접촉식 센서이고 워터젯 로봇(100)의 어태치먼트의 베리어(21)에 설치되며,상기 (a) 단계에서는 워터젯 로봇(100)이 상기 콘크리트 또는 건설 구조물을 따라 이동하면서 높이 측정이 이루어지고, 측정된 높이 데이터는 메모리부에 저장되며, 상기 (b) 단계는 (a) 단계가 완료된 이후에 메모리부에 저장된 높이 데이터를 이용하여 이루어지고,상기 센서(30)는 베리어(21)에 회동 또는 슬라이딩 가능하도록 설치되고, 상기 (a) 단계에서는 센서(30)가 상기 콘크리트 또는 건설 구조물의 표면을 향하도록 베리어(21)의 내측에 배치되고, 상기 (b) 단계에서는 센서(30)가 베리어(21)의 외측을 향하도록 회전 또는 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는, 워터젯 로봇을 이용한 콘크리트 또는 건설구조물 제거 방법
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워터젯을 이용하여 콘크리트 또는 건설 구조물을 제거하기 위해서 사용되고, (a) 센서(30)를 이용하여 상기 콘크리트 또는 건설 구조물의 표면 높이를 측정하는 단계; 및, (b) 상기 (a) 단계에서 측정된 높이 데이터를 이용하여 분사 노즐의 높이를 자동으로 조절하면서 워터젯을 분사하여 상기 콘크리트 또는 건설 구조물을 제거하는 단계;를 포함하고, 상기 센서는 워터젯 로봇(100)에 소정 간격으로 설치되어 상기 콘크리트 또는 건설 구조물 중 대응되는 부분의 높이를 측정하고, 상기 (a) 단계에서는 워터젯 로봇(100)이 상기 콘크리트 또는 건설 구조물을 따라 일방향으로 이동하면서 높이 측정이 이루어지며, 측정된 높이 데이터는 메모리부에 저장되고, 상기 (b) 단계는 (a) 단계가 완료된 이후에 상기 콘크리트 또는 건설 구조물을 따라 상기 일방향과는 반대방향으로 이동하면서 이루어지며,상기 센서(30)는 비접촉식 센서이고 워터젯 로봇(100)의 어태치먼트의 베리어(21)에 설치되며,상기 센서(30)는 베리어(21)에 회동 또는 슬라이딩 가능하도록 설치되고,상기 (a) 단계에서는 센서(30)가 상기 콘크리트 또는 건설 구조물의 표면을 향하도록 베리어(21)의 내측에 배치되고, 상기 (b) 단계에서는 센서(30)가 베리어(21)의 외측을 향하도록 회전 또는 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는, 워터젯 로봇을 이용한 콘크리트 또는 건설구조물 제거 방법
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 (a) 단계의 이전에 반사체(65)를 소정 위치에 설치하고, 워터젯 로봇(100)에는 측정 신호를 발생시키고 반사체(65)에 의해서 반사된 반사파를 수신하는 트랜스듀서 또는 레이저 거리 측정기가 설치되며,트랜스듀서 또는 레이저 거리 측정기에서 발생된 측정신호가 반사체(65)에 의해 반사된 후 수신되는 것을 이용하여 센서 및 분사노즐의 좌표 데이터가 측정되고, 상기 좌표 데이터는 높이 데이터와 함께 메모리부에 저장되는 것을 특징으로 하는, 워터젯 로봇을 이용한 콘크리트 또는 건설구조물 제거 방법
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워터젯을 이용하여 콘크리트 또는 건설 구조물을 제거하기 위해서 사용되는 워터젯 로봇에 있어서, 워터젯 로봇에 횡방향으로 설치된 복수 개의 센서(30); 워터젯을 분사하는 분사노즐; 및분사노즐의 높이를 조절하기 위한 높이조절 수단;을 포함하고, 센서(30)에 의해서 측정된 콘크리트 또는 건설 구조물의 높이 데이터를 이용하여 높이조절 수단이 분사노즐의 높이를 자동으로 조절하며,상기 센서(30)는 비접촉식 센서이고 워터젯 로봇의 어태치먼트의 베리어(21)에 설치되며,상기 센서(30)는 베리어(21)에 회동 또는 슬라이딩 가능하도록 설치되고,높이 측정시에는 센서(30)가 콘크리트 또는 건설 구조물의 표면을 향하도록 베리어(21)의 내측에 배치되고, 파쇄 작업시에는 센서(30)가 베리어(21)의 외측을 향하도록 회전 또는 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇
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제6항에 있어서,센서(30)의 위치를 측정하여 좌표 데이터를 얻기 위한 수단을 더 포함하고, 상기 좌표 데이터를 높이 데이터와 함께 메모리부에 저장하는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇
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