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제1 정보를 이용하여 원격제어명령에 의하여 제어되는 원격주행 상태 또는 자율제어명령에 의하여 제어되는 자율주행 상태에서 상기 원격주행 및 상기 자율주행이 함께 이루어지는 상태로 천이하는 단계;
상기 제1 정보와 다른 제2 정보를 이용하여 상기 원격주행 및 상기 자율주행 중 적어도 하나의 가중치를 산출하는 단계; 및
상기 산출된 가중치를 이용하고, 상기 원격제어명령 및 상기 자율제어명령에 따라 주행하는 단계를 포함하고,
상기 제1 정보 및 제2 정보는 각각 주행기계가 감지한 정보이거나, 상기 감지한 정보들을 기설정된 처리방법에 의하여 변환시킨 정보이고,
상기 천이가 발생하기 전의 주행상태가 상기 자율주행 상태이면, 상기 제2 정보는 상기 주행기계의 주행속도를 포함하고, 상기 산출된 가중치는 상기 원격주행의 가중치이며, 상기 원격주행의 가중치는 상기 주행속도와 비례하는 것을 특징으로 하는 무인주행기계의 제어방법
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제1항에 있어서,
상기 천이의 판단에 대한 수행 여부를 설정하는 단계를 더 포함하는 무인주행기계의 제어방법
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3
제1항에 있어서,
상기 천이가 발생하기 전의 주행상태가 상기 원격주행 상태이면,
상기 제1 정보는 장애물의 검출을 포함하는 무인주행기계의 제어방법
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4
제1항에 있어서,
상기 천이가 발생하기 전의 주행상태가 상기 원격주행 상태이면,
상기 제2 정보는 상기 주행기계의 주행가능한 영역의 크기, 장애물과의 거리 및 주행속도 중 적어도 하나를 포함하는 무인주행기계의 제어방법
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5
제4항에 있어서,
상기 천이가 발생하기 전의 주행상태가 상기 원격주행 상태이면,
상기 산출된 가중치는 상기 자율주행의 가중치이고,
상기 자율주행의 가중치는 상기 주행가능한 영역의 크기 및 장애물과의 거리에 대해 반비례하고, 상기 주행속도와 비례하는 것을 특징으로 하는 무인주행기계의 제어방법
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6
제1항에 있어서,
상기 천이가 발생하기 전의 주행상태가 상기 자율주행 상태이면,
상기 제1 정보는 운용자의 원격제어명령에 대한 수신을 포함하는 무인주행기계의 제어방법
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7
삭제
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8
삭제
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9
제1항에 있어서,
상기 주행 단계는,
상기 원격제어명령 및 상기 자율제어명령을 각각 수신하는 단계; 및
상기 산출된 가중치를 이용하여 상기 제어명령들을 통합하는 단계를 포함하는 무인주행기계의 제어방법
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10
삭제
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원격주행을 제어하는 원격제어명령을 수신하는 원격명령수신부;
자율주행을 제어하는 자율제어명령을 생성하는 자율처리부;
제1 정보를 이용하여 상기 원격주행이 이루어지는 상태 또는 상기 자율주행이 이루어지는 상태에서 상기 원격주행 및 상기 자율주행이 함께 이루어지는 주행상태로 천이시키고, 제2 정보를 이용하여 상기 원격주행 및 상기 자율주행 중 적어도 하나의 가중치를 산출하고, 상기 산출된 가중치를 이용하여 상기 원격제어명령 및 상기 자율제어명령을 통합처리하는 통합처리부; 및
상기 통합처리부에서 통합된 제어명령을 수신하고, 상기 통합 제어명령에 따라 무인주행기계의 주행을 수행하는 서보제어부를 포함하고,
상기 제1 정보 및 제2 정보는 각각 주행기계가 감지한 정보이거나, 상기 감지한 정보들을 기설정된 처리방법에 의하여 변환시킨 정보이고,
상기 천이가 발생하기 전의 주행상태가 상기 자율주행 상태이면, 상기 제2 정보는 상기 주행기계의 주행속도를 포함하고, 상기 산출된 가중치는 상기 원격주행의 가중치이며, 상기 원격주행의 가중치는 상기 주행속도와 비례하는 것을 특징으로 하는 무인주행기계
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12
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13
삭제
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14
제11항에 있어서,
지형과 관련된 지형정보를 감지하도록 형성되는 지형감지부; 및
상기 지형정보를 이용하여 지형형상 데이터를 생성하는 지형처리부를 더 포함하는 무인주행기계
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15
제14항에 있어서,
상기 자율처리부는 상기 지형정보 및 상기 지형형상 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 상기 자율제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인주행기계
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원격제어명령을 수신하고 자율제어명령을 생성하며, 상기 원격제어명령 및 상기 자율제어명령을 통합처리하고, 제11항, 제14항 또는 제15항 중 어느 한 항에 따르는 무인주행기계; 및
상기 무인주행기계로부터 이격된 위치에서 상기 원격제어명령을 송신하는 원격통제부를 포함하는 무인주행 시스템
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