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1
양측면에 복수의 암들이 회전 가능하게 연결된 본체;
상기 암들에 각각 회전 가능하게 연결되는 복수의 바퀴들;
상기 본체의 일측면에 위치한 바퀴들과 타측면에 위치한 바퀴들을 서로 다른 속도로 구동시켜 상기 본체를 조향하는 스키드 조향유닛; 및
상기 본체의 조향시 상기 본체의 수평 방향 자세가 유지되도록 상기 본체의 조향 전 또는 조향 중에 상기 암들을 회전 구동시키는 암구동 유닛을 포함하는 스키드 조향형 차량
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2
제1항에 있어서,
상기 암구동 유닛은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들이 회전되는 방향의 반대 방향으로 상기 암들을 회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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| 3 |
3
제2항에 있어서,
상기 암구동 유닛은 상기 본체의 조향 중에 상기 암들을 회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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| 4 |
4
제1항에 있어서,
상기 암구동 유닛은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들에 작용하는 모멘트의 크기가 감소되도록 모멘트 암의 길이가 감소하는 방향으로 상기 암들을 회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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5
제4항에 있어서,
상기 암구동 유닛은 상기 본체의 조향 전에 상기 암들을 회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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| 6 |
6
제2항 또는 제4항에 있어서, 상기 암들은,
상기 본체의 양측면과 제1 및 제2회전점에 의해 각각 연결되며, 상기 제1 및 제2회전점보다 전방에 제1 및 제2바퀴를 각각 구비하는 제1 및 제2암; 및
상기 제1 및 제2회전점으로부터 상기 본체의 후진 방향으로 일정 간격 이격된 제3 및 제4회전점에 각각 연결되며, 상기 제3 및 제4회전점보다 후방에 제3 및 제4바퀴를 갖는 제3 및 제4암을 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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| 7 |
7
제6항에 있어서,
상기 제1 및 제2암은 상기 본체의 전단에 배치되며, 상기 제3 및 제4암은 상기 본체의 후단에 배치되는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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8
제6항에 있어서, 상기 암들은,
상기 제1 및 제2회전점과 상기 제3 및 제4회전점 사이에 위치한 제5 및 제6회전점에 각각 연결되며, 제5 및 제5회전점보다 후방에 제5 및 제6바퀴를 갖는 제5 및 제6암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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| 9 |
9
양측면에 복수의 암들이 회전 가능하게 연결된 본체;
상기 암들에 각각 회전 가능하게 연결되는 복수의 바퀴들;
상기 본체의 일측면에 위치한 바퀴들과 타측면에 위치한 바퀴들을 서로 다른 속도로 구동시켜 상기 본체를 조향하는 스키드 조향유닛; 및
상기 본체의 조향에 따른 지면 외력의 영향을 감소시키도록 상기 본체의 조향 전에 상기 암들의 제1회전구동을 수행하고, 상기 본체의 조향 중에 상기 바퀴들의 접지력을 유지시키도록 상기 암들의 제2회전구동을 수행하는 암구동 유닛을 포함하는 스키드 조향형 차량
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10
제9항에 있어서,
상기 제1회전구동은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들에 작용하는 모멘트의 크기가 감소되도록 모멘트 암의 길이가 감소하는 방향을 가지며,
상기 제2회전구동은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들이 회전되는 방향의 반대 방향을 갖는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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11
제10항에 있어서, 상기 암들은,
상기 본체의 양측면과 제1 및 제2회전점에 의해 각각 연결되며, 상기 제1 및 제2회전점보다 전방에 제1 및 제2바퀴를 각각 구비하는 제1 및 제2암; 및
상기 제1 및 제2회전점으로부터 상기 본체의 후진 방향으로 일정 간격 이격된 제3 및 제4회전점에 각각 연결되며, 상기 제3 및 제4회전점보다 후방에 제3 및 제4바퀴를 갖는 제3 및 제4암을 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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12
제11항에 있어서, 상기 암들은,
상기 제1 및 제2회전점과 상기 제3 및 제4회전점 사이에 위치한 제5 및 제6회전점에 각각 연결되며, 제5 및 제6회전점보다 후방에 제5 및 제6바퀴를 갖는 제5 및 제6암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량
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13
바퀴를 구비한 암들이 양측면에 회전 가능하게 연결된 스키드 조향형 차량의 조향 방법에 있어서,
조향 명령에 따라 스키드 조향형 차량의 진행 방향을 기준으로 일측과 타측에 위치한 바퀴들을 서로 다른 속도로 구동시키는 단계; 및
상기 바퀴의 구동시 상기 스키드 조향형 차량의 수평 방향 자세가 유지되도록 상기 바퀴의 구동 전 또는 구동 중에 상기 암들을 회전 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량의 조향 방법
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14
제13항에 있어서,
상기 암들은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들이 회전되는 방향의 반대 방향으로 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량의 조향 방법
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15
제13항에 있어서,
상기 암들은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들에 작용하는 모멘트의 크기가 감소되도록 모멘트 암의 길이가 감소하는 방향으로 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량의 조향 방법
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16
바퀴를 구비한 암들이 양측면에 회전 가능하게 연결된 스키드 조향형 차량의 조향 방법에 있어서,
조향 명령에 따라 스키드 조향형 차량의 진행 방향을 기준으로 일측과 타측에 위치한 바퀴들을 서로 다른 속도로 구동시키는 단계;
상기 바퀴의 구동 전에 상기 바퀴의 구동에 따른 지면 외력의 영향을 감소시키도록 상기 암들의 제1회전구동을 수행하는 단계; 및
상기 바퀴의 구동 중에 상기 바퀴들의 접지력을 유지시키도록 상기 암들의 제2회전구동을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량의 조향 방법
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17
제16항에 있어서,
상기 제1회전구동은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들에 작용하는 모멘트의 크기가 감소되도록 모멘트 암의 길이가 감소하는 방향을 가지며,
상기 제2회전구동은 상기 본체의 조향시 지면 외력에 의해 상기 암들이 회전되는 방향의 반대 방향을 갖는 것을 특징으로 하는 스키드 조향형 차량의 조향 방법
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