| 요약 |
본 발명은 2개의 2Ｄ 레이저 레이다를 사용하는 자율 이동 차량의 지면/장애물 판별장치 및 판별방법에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 동일 축선 상에 상하로 배치하여 전방을 지향하게 하되 각각 지향하는 각도를 다르게 한 2개의 2Ｄ 레이저 레이다로부터 획득된 거리데이터에 근거하여 피검출 대상물의 실측 기울기를 계산하고, 계산해 낸 실측 기울기에 따라 피검출 대상물이 지면인지 장애물인지를 판정하여, 피검출 대상물이 지면으로 판정된 경우, 해당 2Ｄ 레이저 레이다가 가질 수 있는 거리에 대한 임의의 최대값을 하부측 2Ｄ 레이저 레이다와 동일 위치상에 배치되었다고 가정된 가상의 2Ｄ 레이저 레이다에 대한 거리데이터로 취함과 아울러, 피검출 대상물이 장애물로 인식되지 않게 하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 자율 이동 차량용 지면/장애물 판별방법은, 자율 이동 차량의 정면에 설치된 상부측 2Ｄ 레이저 레이다(1)와 하부측 2Ｄ 레이저 레이다(2)를 사용하여, 상부측 2Ｄ 레이저 레이다(1) 및 하부측 2Ｄ 레이저 레이다(2)로부터 피검출 대상물까지의 거리데이터(r1, r2)를 각각 획득하는 거리데이터 획득단계; 거리데이터(r1, r2)와 상부측 2Ｄ 레이저 레이다(1)의 지향각도(θ1) 및 상부측 2Ｄ 레이저 레이다(1)와 하부측 2Ｄ 레이저 레이다(2) 간의 수직거리(doffset)를 사용하여, 자율 이동 차량용 지면/장애물 판별장치의 연산유닛(10)의 기울기 계산부(12)가 피검출 대상물의 실측 기울기(g)를 계산하는 기울기 계산단계와; 실측 기울기(g)가 기준 기울기보다 크면 연산유닛(10)의 지면/장애물 판단처리부(13)가 피검출 대상물을 장애물로 판정하고, 실측 기울기(g)가 기준 기울기보다 작으면 연산유닛(10)의 지면/장애물 판단처리부(13)가 피검출 대상물을 지면으로 판정하는 지면/장애물 판단단계; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다. 자율 이동 차량, 2Ｄ 레이저 레이다, 지면, 장애물, 기울기
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