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근거리에서 접근하는 위협체를 탐지 및 추적하여 촬영하고, 획득된 영상을 바탕으로 위협체의 위치에 대한 영상좌표 기준의 픽셀 정보(Px,Py)를 소정의 주기마다 출력하는 적외선 영상 탐지추적기;
상기 위협체에 대한 레이다 구면좌표계 기준의 위협체 정보를 소정의 주기마다 출력하는 레이다 시스템; 및
상기 적외선 영상 탐지추적기 및 레이다 시스템과 각각 전기적으로 접속되며, 상기 적외선 영상 탐지추적기로부터 출력된 상기 위협체에 대한 영상좌표 기준의 픽셀 정보(Px,Py)와 상기 레이다 시스템으로부터 출력된 상기 위협체에 대한 레이다 구면좌표계 기준의 위협체 정보를 각각 수신하고, 수신된 각 정보를 X,Y,Z 직교좌표계 정보로 변환하여 위협체에 대한 레이다 직교좌표계 기준 3차원 위치를 추정하는 통제 컴퓨터를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 시스템
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제1항에 있어서,
상기 레이다 시스템에 의해 출력되는 위협체에 대한 레이다 구면좌표계 기준의 위협체 정보는 위협체의 거리, 속도, 방위각, 고각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 시스템
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제1항에 있어서,
상기 통제 컴퓨터는 내부 클럭을 이용하여 상기 레이다 시스템에 의해 획득된 레이다 추적 정보 및 상기 적외선 영상 탐지추적기에 의해 획득된 적외선 영상 추적 정보에 타임 태그(time tag)를 붙여서 상기 정보들이 획득된 상대적인 시간을 기록하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 시스템
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제1항에 있어서,
상기 통제 컴퓨터는 수신된 상기 적외선 영상 탐지추적기로부터의 픽셀 정보(Px,Py)와 상기 레이다 시스템으로부터의 위협체 정보 간의 시간 정렬을 수행하고, 적외선 영상 추적정보가 획득된 시점에서의 레이다 정보를 이용하여 상기 적외선 영상 탐지추적기의 중심에서의 위협체의 거리를 산출한 후, 레이다와 적외선 영상 기준 직교좌표계를 사용하여 상기 픽셀 정보(Px,Py)와 위협체 정보를 X, Y, Z 직교좌표계 정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 시스템
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제1항에 있어서,
상기 통제 컴퓨터에는 상기 레이다 시스템을 이용하여 위협체를 추적하는 레이다 추적 모듈(여기서의 모듈은 독립되어 있는 하나의 소프트웨어(프로그램) 또는 하드웨어 단위를 지칭함)과, 상기 적외선 영상 탐지추적기를 이용하여 위협체를 추적하는 적외선 영상 추적 모듈과, 상기 레이다 시스템으로부터의 레이다 추적정보와 상기 적외선 영상 탐지추적기로부터의 적외선 영상 추적 정보를 각각 입력받아 정보 융합을 수행하는 정보 융합 모듈이 탑재되는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 시스템
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적외선 영상 탐지추적기, 레이다 시스템 및 통제 컴퓨터를 구비하는 근거리 위협체의 추적 시스템에 의한 근거리 위협체의 추적 방법으로서,
a) 상기 적외선 영상 탐지추적기에 의해 근거리에서 접근하는 위협체를 탐지 및 추적하여 촬영하고, 획득된 영상을 바탕으로 위협체의 위치에 대한 영상좌표 기준의 픽셀 정보(Px,Py)를 소정의 주기마다 출력하는 단계;
b) 상기 레이다 시스템에 의해 상기 위협체에 대한 레이다 구면좌표계 기준의 위협체 정보를 소정의 주기마다 출력하는 단계; 및
c) 상기 적외선 영상 탐지추적기로부터 출력된 상기 위협체에 대한 영상좌표 기준의 픽셀 정보(Px,Py)와 상기 레이다 시스템으로부터 출력된 상기 위협체에 대한 레이다 구면좌표계 기준의 위협체 정보를 상기 통제 컴퓨터에 의해 각각 수신하고, 수신된 각 정보를 X,Y,Z 직교좌표계 정보로 변환하여 위협체에 대한 레이다 직교좌표계 기준 3차원 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 방법
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제6항에 있어서,
상기 단계 b)에서의 상기 레이다 시스템에 의해 출력되는 위협체에 대한 레이다 구면좌표계 기준의 위협체 정보는 위협체의 거리, 속도, 방위각, 고각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 방법
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제6항에 있어서,
상기 단계 c)에서 상기 통제 컴퓨터에 의해 수신된 상기 픽셀 정보(Px,Py)와 상기 위협체 정보 간의 시간 정렬을 수행하고, 적외선 영상 추적정보가 획득된 시점에서의 레이다 정보를 이용하여 상기 적외선 영상 탐지추적기의 중심에서의 위협체의 거리를 산출한 후, 레이다와 적외선 영상 기준 직교좌표계를 사용하여 상기 픽셀 정보(Px,Py)와 위협체 정보를 X, Y, Z 직교좌표계 정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 방법
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제6항에 있어서,
상기 단계 c)에서 상기 통제 컴퓨터에 각각 탑재된 레이다 추적 모듈(여기서의 모듈은 독립되어 있는 하나의 소프트웨어(프로그램) 또는 하드웨어 단위를 지칭함)에 의해 상기 레이다 시스템을 이용하여 위협체를 추적하고, 적외선 영상 추적 모듈에 의해 상기 적외선 영상 탐지추적기를 이용하여 위협체를 추적하며, 정보 융합 모듈에 의해 상기 레이다 시스템으로부터의 레이다 추적정보와 상기 적외선 영상 탐지추적기로부터의 적외선 영상 추적 정보를 각각 입력받아 정보 융합을 수행하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 방법
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제9항에 있어서,
상기 정보 융합을 수행함에 있어서, 레이다의 멀티패스에 의해 왜곡이 심한 각 방향(3차원 X,Y,Z)에 대해서 레이다 추적정보와 적외선 영상 추적정보에 가중치를 적용하여 추적융합을 수행하는 것을 특징으로 하는 근거리 위협체의 추적 방법
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