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작동 중인 이동체의 센서오차를 자동교정하는 관성항법장치에 있어,3차원 관성공간에서 각속도와 선형 가속도를 측정하여 측정 정보를 출력하는 관성센서부;보조 정보를 검출하여 출력하는 보조센서부;작동간 교정계수를 계산하는데 사용되는 데이터를 저장하는 데이터 저장부; 및상기 관성센서부로부터 측정 정보를 입력받고, 상기 보조 정보를 이용하여 측정 정보의 오차를 추정하여 보상한 후, 상기 오차가 보상된 측정 정보에 기반하여 작동 중인 이동체의 속도, 위치 및 자세를 계산하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 상기 이동체의 작동 중 이전에 추정된 오차 값을 이용하여 작동간 교정계수를 계산하고, 상기 계산된 작동간 교정계수를 상기 오차 추정시 이용하며, 상기 제어부는 상기 데이터 저장부와 전자적으로 연결되어 작동간 교정계수를 계산함에 있어 기반이 되는 정보를 입출력하고,상기 데이터 저장부는 센서오차 추정값을 포함하고,상기 제어부는,상기 데이터 저장부로부터 입력받은 상기 센서오차 추정값에 기반하여 상기 작동간 교정계수를 계산하는 작동간 교정계수 추정부;상기 작동간 교정계수 추정부로부터 입력받은 상기 작동간 교정계수에 기반하여 상기 관성센서부로부터 입력받은 상기 측정 정보의 오차를 보상하는 관성센서 오차보상부;상기 관성센서 오차보상부로부터 입력받은 상기 오차가 보상된 측정 정보에 기반하여 상기 작동 중인 이동체의 속도, 위치 및 자세를 계산하는 관성항법 계산부;상기 관성항법 계산부로부터 입력받은 상기 속도, 위치, 자세 및 상기 보조센서부로부터 입력받은 상기 오차 보상 정보에 기반하여 상기 센서오차 추정값을 계산하는 오차추정 칼만필터부; 및상기 오차추정 칼만필터부로부터 입력받은 상기 센서오차 추정값에 대한 필요한 처리를 수행하고, 상기 센서오차 추정값을 상기 데이터 저장부에 저장하는 작동간 자동교정 데이터 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제 1항에 있어서,상기 데이터 저장부는 자동교정 상태정보 및 직전 작동간 교정계수를 더 포함하고,상기 작동간 자동교정 데이터 처리부는 상기 센서오차 추정값의 정확도와 신뢰도에 따라 상기 자동교정 상태정보를 정상 또는 비정상으로 설정하며,상기 작동간 교정계수 추정부는 상기 자동교정 상태정보가 비정상인 경우 상기 직전 작동간 교정계수를 상기 계산된 작동간 교정계수로 삼고, 상기 자동교정 상태정보가 정상인 경우 상기 작동간 교정계수의 계산 후 상기 계산된 작동간 교정계수를 상기 데이터 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제 3항에 있어서,상기 자동교정 상태정보를 비정상으로 설정하는 것은, 상기 작동간 자동교정 데이터 처리부에 의해 수행된 초기정렬이 완료되지 않았는지 여부, 상기 작동간 자동교정 데이터 처리부에 의해 검사된 칼만필터의 일부 상태변수들 중 그 공분산이 수렴하지 않는 것이 있는지 여부 및 상기 작동간 자동교정 데이터 처리부에 의해 계산된 상기 센서오차 추정값 각각에 대한 누적 분산 중 각각의 센서오차 추정값에 대해 미리 설정된 판단 기준값보다 작지 않은 것이 있는지 여부 중 하나 이상을 판단 기준으로 삼는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제 1항에 있어서,상기 데이터 저장부는 이전 추정값 개수(N)를 더 포함하고,상기 데이터 저장부의 상기 센서오차 추정값은 상기 작동간 자동교정 데이터 처리부의 직전 N회의 작동에 의해 생성된 N개의 추정값이며,상기 작동간 교정계수 추정부는 상기 N개의 센서오차 추정값에 기반하여 상기 작동간 교정계수를 계산하며,상기 작동간 교정계수는 상기 N개의 센서오차 추정값의 평균인 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제 1항에 있어서,상기 데이터 저장부는 직전 작동간 교정계수를 더 포함하고,상기 작동간 교정계수 추정부는 상기 센서오차 추정값 각각의 유효성을 검사하여, 상기 센서오차 추정값들 중 유효하지 않은 것이 있을 경우 상기 직전 작동간 교정계수를 상기 계산된 작동간 교정계수로 삼고, 상기 센서오차 추정값 모두가 유효한 경우 상기 작동간 교정계수의 계산 후 상기 계산된 작동간 교정계수를 상기 데이터 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제 6항에 있어서,상기 각각의 센서오차 추정값과 상기 센서오차 추정값에 대한 직전 작동간 교정계수의 차가 상기 센서오차 추정값에 대해 미리 설정된 판단 기준값의 범위 내에 있을 경우 상기 센서오차 추정값은 유효한 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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