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임의의 위치에서 발사된 위협체의 접근에 따라 상기 위협체를 탐지 및 추적하여 위협체의 거리(R), 방위각(θ), 고각(φ) 정보를 출력하는 레이다 센서와, 상기 위협체를 탐지 및 추적하여 영상의 시계 내에서의 픽셀 좌표(py,pz) 정보를 출력하는 영상 센서를 갖는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치로서,상기 레이다 센서와 상기 영상 센서로부터의 정보가 각각 입력되는 시점을 자체 시스템 클럭(clock)을 이용하여 비교하여, 상기 레이다 센서에 의해 획득된 정보를 상기 영상 센서에 의해 획득된 정보의 입력 시점에 해당하는 값으로 시간 정렬을 수행하는 시간 정렬부;상기 시간 정렬부에 의해 시간 정렬된 레이다 센서의 정보를 레이다 XYZ 좌표계 값(xR,yR,zR)으로 변환하는 한편, 이 변환된 값을 바탕으로 레이다 XYZ 좌표계 원점으로부터 위협체까지의 거리(RIR)를 계산하여 그 정보를 제공하는 레이다 XYZ 좌표계 변환부;상기 영상 센서로부터 출력된 픽셀 좌표(py,pz) 정보를 입력받아 영상 센서의 광학계의 수차로 인한 각도 왜곡을 보상하고, 그 보상된 정보를 구면좌표계 각도 값(θir,φir)으로 변환하는 광학계 수차보상/각도 변환부;상기 광학계 수차보상/각도 변환부에 의해 변환된 구면좌표계 각도 값(θir,φir)을 상기 레이다 XYZ 좌표계 변환부로부터 제공된 거리(RIR) 정보를 이용하여 영상 XYZ 좌표계 값(xIR,yIR,zIR)으로 변환하는 영상 XYZ 좌표계 변환부; 및상기 레이다 XYZ 좌표계 변환부에 의해 변환된 레이다 XYZ 좌표계 값 (xR,yR,zR)과, 상기 영상 XYZ 좌표계 변환부에 의해 변환된 영상 XYZ 좌표계 값 (xIR,yIR,zIR)을 이용하여 X, Y, Z의 각 축별로 통계적인 평균을 구함으로써 상기 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬방향 오차()를 추정하는 근사 정렬오차 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치
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제1항에 있어서, 상기 시간 정렬부는 기획득된 상기 레이다 센서의 정보를 상기 영상 센서의 정보가 입력된 시점에 해당하는 값으로 1차 내삽(interpolation)함으로써 시간 정렬을 수행하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 광학계 수차보상/각도 변환부는 상기 영상 센서의 광학계의 수차로 인한 각도 왜곡을 보상하기 위하여, 영상 화면의 픽셀값(픽셀 좌표)(py,pz)과 영상 센서의 이미지 각도(θIMG,φIMG) 간의 관계를 다음의 수식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 광학계 수차보상/각도 변환부에 의해 변환되는 구면좌표계 각도 값(θir,φir)은 다음의 수식 관계를 갖는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 근사 정렬오차 추정부는 상기 정렬방향 오차()를 다음의 수식 관계를 통하여 추정하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치
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시간 정렬부, 레이다 XYZ 좌표계 변환부, 광학계 수차보상/각도 변환부, 영상 XYZ 좌표계 변환부, 근사 정렬오차 추정부를 구비하는, 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정장치를 이용하여 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차를 추정하는 방법으로서,임의의 위치에서 발사된 위협체의 접근에 따라 상기 표적 추적 시스템의 레이다 센서가 상기 위협체를 탐지 및 추적하여, 위협체의 거리(R), 방위각(θ), 고각(φ) 정보를 출력하고, 상기 표적 추적 시스템의 영상 센서가 상기 위협체를 탐지 및 추적하여, 영상의 시계 내에서의 픽셀 좌표(py,pz) 정보를 출력하면, a) 상기 시간 정렬부에 의해 상기 레이다 센서와 영상 센서로부터의 출력정보를 각각 입력받아, 각 정보가 입력되는 시점을 상기 시간 정렬부의 자체 시스템 클럭(clock)을 이용하여 비교하여, 상기 레이다 센서에 의해 획득된 정보를 상기 영상 센서에 의해 획득된 정보의 입력 시점에 해당하는 값으로 시간 정렬을 수행하는 단계;b) 상기 시간 정렬된 레이다 센서의 정보를 상기 레이다 XYZ 좌표계 변환부에 의해 레이다 XYZ 좌표계 값(xR,yR,zR)으로 변환하는 한편, 이 변환된 값을 바탕으로 레이다 XYZ 좌표계 원점으로부터 위협체까지의 거리(RIR)를 계산하는 단계;c) 상기 영상 센서로부터 출력된 픽셀 좌표(py,pz) 정보를 상기 광학계 수차보상/각도 변환부에 의해 입력받아 상기 영상 센서의 광학계의 수차로 인한 각도 왜곡을 보상하고, 그 보상된 정보를 구면좌표계 각도 값(θir,φir)으로 변환하는 단계;d) 상기 구면좌표계 각도 값(θir,φir)을 상기 단계 b)에서 계산된 거리(RIR) 정보를 이용하여 상기 영상 XYZ 좌표계 변환부에 의해 영상 XYZ 좌표계 값 (xIR,yIR,zIR)으로 변환하는 단계; 및e) 상기 레이다 XYZ 좌표계 변환부에 의해 변환된 레이다 XYZ 좌표계 값 (xR,yR,zR)과, 상기 영상 XYZ 좌표계 변환부에 의해 변환된 영상 XYZ 좌표계 값 (xIR,yIR,zIR)을 이용하여, 상기 근사 정렬오차 추정부에 의해 X, Y, Z의 각 축별로 통계적인 평균을 구함으로써 상기 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬방향 오차 ()를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 단계 a)에서 상기 레이다 센서와 영상 센서의 입력 시점을 시간 정렬부의 자체 시스템 클럭을 이용하여 비교하여, 기획득된 레이다 센서의 정보를 상기 영상 센서의 정보가 입력된 시점에 해당하는 값으로 1차 내삽(interpolation)함으로써 시간 정렬을 수행하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 단계 c)에서 영상 센서의 광학계의 수차로 인한 각도 왜곡을 보상하기 위하여 영상 화면의 픽셀값(픽셀 좌표)(py,pz)과 영상 센서의 이미지 각도(θIMG,φIMG) 간의 관계를 다음의 수식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 단계 c)에서 상기 구면좌표계 각도 값(θir,φir)은 다음의 수식을 이용하여 획득하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 방법
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제6항에 있어서, 상기 단계 e)에서 상기 정렬방향 오차()는 다음의 수식 관계에 의해 추정하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 단계 e)에서 상기 근사 정렬오차 추정부에 의해 X, Y, Z의 각 축별로 통계적인 평균을 구함에 있어서, 다음의 수식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 방법
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