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비행체의 수직면 직선추종 비행 제어기 설계방법

  • 기술번호 : KST2015155041
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수직면 추종목표직선에 대한 비행체의 운동역학을 간단히 모델링하고 이 모델에 최적제어이론을 적용하여 비행제어 알고리듬을 설계하는 방법으로서, 본 발명에 따르면, 비행조건에 따라 이득 변화가 자동적으로 계산되며, 현재 비행조건에서 이득여유(gain margin) 무한대, 위상여유(phase margin) 60도 이상, 이득감소여유(gain reduction margin) 0.5이상을 확보할 수 있을 뿐 아니라, 비행체의 속도 및 가속도, 중력 등에 대하여 허용할 수 있는 강인성의 크기도 계산할 수 있다. 이 뿐 아니라 제안된 제어기로 구성되는 폐루프 시스템(closed loop system)의 응답특성을 간단한 선형 시스템으로 근사하여 예측할 수 있으며, 이렇게 예측된 성능을 바탕으로 하여 제어 시스템의 설계 파라메타를 조정할 수 있는 등의 장점이 있다.
Int. CL B64C 13/18 (2006.01) B64D 43/00 (2006.01) B64D 45/00 (2006.01) B64C 13/16 (2006.01)
CPC G05B 13/04(2013.01) G05B 13/04(2013.01)
출원번호/일자 1020100034975 (2010.04.15)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1184625-0000 (2012.09.14)
공개번호/일자 10-2011-0115466 (2011.10.21) 문서열기
공고번호/일자 (20120921) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.04.15)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 황익호 대한민국 서울특별시 서초구
2 조성진 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2010-0241711-12
2 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document		 2010.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2010-0248875-09
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.11.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.12.15 수리 (Accepted) 9-1-2011-0095887-90
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.03.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0153178-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.05.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0371978-24
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.05.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0371980-16
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.09.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0519530-68
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2013-0033275-90
10 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2020.05.29 수리 (Accepted) 1-1-2020-0550945-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
비행체 운동을 속도에 수직인 피치 가속도를 가지는 질점 운동으로 간략화하여 수직면에서의 추종목표직선에 대한 상대운동을 kinematics를 이용하여 모델링하고, 미소각 근사기법을 적용하여 다음의 수학식(1)의 선형 미분방정식으로 비행체의 운동을 모델링하는 단계; 상기 [수학식 1]의 비행체 운동 모델에 LQR(Linear Quadratic Regulator)이론을 적용하여 다음의 수학식(2)에 따라 비행체의 피치 가속도 명령 ac에 관한 직선추종 유도법칙을 구하는 단계
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 설계방법은다음의 수학식(3)에 따라 상기 직선추종 유도법칙을 적용한 폐루프 시스템에 대해 σ에 대한 안정도 여유를 구하는 단계;를 더 포함하는 비행체의 수직면 직선추종 비행 제어기 설계방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 설계방법은상기 σ에 대한 안정도 여유를 이용하여 제어 안정성을 보장하는 속도, 가속도, 중력 변화의 허용영역을 계산하는 단계;를 더 포함하는 비행체의 수직면 직선추종 비행 제어기 설계방법
5 5
삭제
6 6
제4항에 있어서, 상기 설계방법은다음의 수학식(5)에 따라, 선정된 제어루프 고유진동수(natural frequency) ωn 및 감쇄계수 ζ에 대응하는 제어기 설계변수 q1 및 q2를 설정하는 단계를 더 포함하는 비행체의 수직면 직선추종 비행 제어기 설계방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 설계방법은상기 수학식(4)의 운동방정식을 이용하여 상기 유도법칙이 적용된 시스템의 성능을 예측 또는 평가하는 단계를 더 포함하는 비행체의 수직면 직선추종 비행 제어기 설계방법
8 8
제어하고자 하는 비행체의 위치, 속도, 가속도를 측정하는 단계;지구의 중력가속도 모델을 이용하여 비행 지역에 맞는 중력가속도를 계산하는 단계;상기 비행체의 속도 Vm 및 가속도 ˙Vm, 추종목표직선의 기울기 θl, 상기 중력가속도 g을 이용하여 다음의 수학식(6)에 따라 동력학 모델 파라메타 σ을 계산하는 단계;
9 9
제어하고자 하는 비행체의 위치, 속도, 가속도를 측정하는 수단;지구의 중력가속도 모델을 이용하여 비행 지역에 맞는 중력가속도를 계산하는 수단;측정된 상기 비행체의 속도 Vm 및 가속도 ˙Vm, 추종목표직선의 기울기 θl 그리고 상기 계산된 중력가속도 g을 이용하여 다음의 수학식(9)에 따라 동력학 모델 파라메타 σ을 계산하는 수단;
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.