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환경 정보를 감지하는 환경 센서부; 및영상 정보의 종류, 상기 감지된 환경 정보, 기설정된 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보, 기설정된 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보 및, 기설정된 분류기에 대한 정보를 근거로 기저장된 복수의 지형 분류 파라미터 중에서 어느 하나의 지형 분류 파라미터를 선택하되,상기 복수의 지형 분류 파라미터 중에서 상기 영상 정보의 종류, 상기 환경 정보, 상기 기설정된 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보, 상기 기설정된 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보 및, 상기 기설정된 분류기에 대한 정보에 대응하는 지형 분류 파라미터가 없을 때, 상기 환경 정보에 포함된 월 정보, 시각 정보, 조도 정보 및, 습도 정보의 기설정된 우선 순위를 근거로 차순위의 월 정보, 시각 정보, 조도 정보 및, 습도 정보에 대응하는 제1 환경 정보를 선택하고,상기 복수의 지형 분류 파라미터 중에서 상기 영상 정보의 종류, 상기 선택된 제1 환경 정보, 상기 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보, 상기 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보 및, 상기 분류기에 대한 정보에 대응하는 지형 분류 파라미터를 선택하는 영상 처리부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 지형 분류 장치
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제1항에 있어서, 상기 영상 처리부는,상기 선택된 지형 분류 파라미터를 근거로 상기 영상을 기반으로 지형을 분류하고, 상기 지형이 분류된 결과 영상에서의 오분류를 제거하고, 상기 오분류가 제거된 결과 정보를 무인 차량의 통합 제어 장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 지형 분류 장치
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제1항에 있어서, 상기 환경 정보는,GPS 센서를 통해 감지된 월 정보와 시각 정보, 조도 센서를 통해 감지된 조도 정보 및, 습도 센서를 통해 감지된 습도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형 분류 장치
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제1항에 있어서, 상기 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보는,상기 영상 정보에 대한 색 공간 변환에 이용될 색 공간 방법에 대한 설정 정보 및, 상기 색 공간 변환된 영상 정보에 대한 정규화 과정의 수행 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형 분류 장치
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제1항에 있어서, 상기 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보는,상기 전처리된 영상 정보에 대한 특징 벡터 추출에 이용될 특징 벡터 추출 방법에 대한 정보 및, 선형 판별 분석법의 수행 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형 분류 장치
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영상 정보의 종류, 환경 센서부를 통해 감지된 환경 정보, 기설정된 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보, 기설정된 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보 및, 기설정된 분류기에 대한 정보를 근거로 기저장된 복수의 지형 분류 파라미터 중에서 어느 하나의 지형 분류 파라미터를 선택하는 단계;상기 복수의 지형 분류 파라미터 중에서 상기 영상 정보의 종류, 상기 환경 정보, 상기 기설정된 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보, 상기 기설정된 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보 및, 상기 기설정된 분류기에 대한 정보에 대응하는 지형 분류 파라미터가 없을 때, 상기 환경 정보에 포함된 월 정보, 시각 정보, 조도 정보 및, 습도 정보의 기설정된 우선 순위를 근거로 차순위의 월 정보, 시각 정보, 조도 정보 및, 습도 정보에 대응하는 제1 환경 정보를 선택하는 단계;상기 복수의 지형 분류 파라미터 중에서 상기 영상 정보의 종류, 상기 선택된 제1 환경 정보, 상기 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보, 상기 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보 및, 상기 분류기에 대한 정보에 대응하는 지형 분류 파라미터를 선택하는 단계;상기 선택된 지형 분류 파라미터를 근거로 상기 영상 정보에 대한 지형을 분류하는 단계; 및상기 지형이 분류된 결과 영상에서의 오분류를 제거하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 지형 분류 방법
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제7항에 있어서, 상기 오분류가 제거된 결과 정보를 무인 차량의 통합 제어 장치에 전송하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 지형 분류 방법
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제7항에 있어서, 상기 환경 정보는,GPS 센서를 통해 감지된 월 정보와 시각 정보, 조도 센서를 통해 감지된 조도 정보 및, 습도 센서를 통해 감지된 습도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형 분류 방법
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제7항에 있어서, 상기 영상 정보의 전처리 과정의 수행 방법 설정 정보는,상기 영상 정보에 대한 색 공간 변환에 이용될 색 공간 방법에 대한 설정 정보 및, 상기 색 공간 변환된 영상 정보에 대한 정규화 과정의 수행 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형 분류 방법
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제7항에 있어서, 상기 특징 추출 과정의 수행 방법 설정 정보는,상기 전처리된 영상 정보에 대한 특징 벡터 추출에 이용될 특징 벡터 추출 방법에 대한 정보 및, 선형 판별 분석법의 수행 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형 분류 방법
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