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자율이동차량의 위치 및 북쪽에 대한 상기 자율이동차량의 제1 헤딩각을 수신하는 단계;상기 자율이동차량의 위치를 기준으로 추종 경로점을 향하는 상기 자율이동차량의 제2 헤딩각을 산출하고, 상기 추종 경로점에 대한 상기 자율이동차량의 회전반경을 연산하는 단계;상기 자율이동차량의 속도와 상기 연산된 회전반경을 이용하여 상기 회전반경을 추종하는 요레이트(yaw rate)를 계산하고, 상기 계산된 요레이트에 대응하는 조향명령을 생성하는 단계; 및상기 제1 및 제2 헤딩각을 이용하여 상기 조향명령을 보정하는 단계를 포함하는 자율이동차량의 조향제어방법
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제1항에 있어서,상기 조향명령 생성단계는,기설정된 특성식을 이용하여 상기 계산된 요레이트에 대응하는 조향명령을 생성하는 단계인 자율이동차량의 조향제어방법
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제2항에 있어서,상기 특성식은 상기 조향명령 및 요레이트를 각각 독립 및 종속변수로 하는 다항식이며, 상기 다항식의 계수는 특정범위내에서 샘플링된 조향명령에 대하여 특정 노면상태에서 측정된 출력요레이트에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 조향제어방법
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제3항에 있어서,상기 자율이동차량이 이동하는 노면상태에 대응하도록 상기 조향명령 또는 보정된 조향명령이 상기 특정범위내에서 최대값에 해당하면 상기 기설정된 특성식을 특정비율로 변경하는 단계를 더 포함하는 자율이동차량의 조향제어방법
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제4항에 있어서,상기 변경하는 단계는,현재의 조향명령을 검출하고, 상기 현재의 조향명령을 상기 특정범위내에서 최대값과 비교하여 상기 최대값에 대응하는 최대요레이트를 검출하는 단계; 및상기 최대요레이트과 상기 샘플링된 조향명령이 최대값일 때의 최대출력요레이트를 이용하여 상기 기설정된 특성식을 갱신하는 단계를 포함하는 자율이동차량의 조향제어방법
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제1항에 있어서,상기 자율이동차량이 이동하는 노면상태에 대응하도록 상기 조향명령을 특정비율로 확대 또는 축소하는 단계를 더 포함하는 자율이동차량의 조향제어방법
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제6항에 있어서,상기 조향명령 생성단계는 기설정된 다항식을 이용하여 상기 계산된 요레이트에 대응하는 조향명령을 생성하는 단계이고,상기 확대 또는 축소하는 단계는 상기 다항식의 계수를 특정비율로 확대 또는 축소하는 단계이며,상기 다항식은 샘플링된 조향명령과 상기 샘플링된 조향명령에 의하여 특정상태에서 출력되는 상기 자율이동차량의 출력요레이트를 이용하여 설정되며,상기 특정비율은 상기 샘플링된 조향명령의 최대값에 대응하는 최대출력요레이트과 상기 조향명령의 최대값에 대응하는 최대요레이트의 비율인 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 조향제어방법
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제1항에 있어서,상기 보정단계는,상기 제1 및 제2 헤딩각의 차이에 기설정된 이득을 곱한 값을 상기 조향명령에 더하는 단계인 자율이동차량의 조향제어방법
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제1항에 있어서,상기 회전반경은 상기 자율이동차량이 상기 추종 경로점과 원호로 이어질 때 상기 원호에 대응하는 반경인 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 조향제어방법
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수신된 경로점들을 이용하여 현재 자율이동차량의 위치를 기준으로 상기 자율이동차량의 추종하는 추종 경로점을 선택하는 경로선택부;상기 자율이동차량의 위치를 기준으로 추종 경로점을 향하는 상기 자율이동차량의 제2 헤딩각을 산출하고, 상기 추종 경로점에 대한 상기 자율이동차량의 회전반경을 연산하는 연산부; 및상기 자율이동차량의 속도와 상기 연산된 회전반경을 이용하여 상기 회전반경을 추종하는 요레이트(yaw rate)를 계산하고, 상기 계산된 요레이트에 대응하는 조향명령을 생성하고, 상기 제2 헤딩각과 북쪽에 대한 상기 자율이동차량의 제1 헤딩각을 이용하여 상기 조향명령을 보정하는 조향명령생성부를 포함하는 자율이동차량의 조향제어장치
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제10항에 있어서,상기 조향명령은 기설정된 특성식을 이용하여 생성되며, 상기 특성식은 상기 조향명령 및 요레이트를 각각 독립 및 종속변수로 하는 다항식이며, 상기 다항식의 계수는 특정범위내에서 샘플링된 조향명령에 대하여 특정 노면상태에서 측정된 출력요레이트에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 조향제어장치
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12
제11항에 있어서,상기 조향명령생성부는,상기 자율이동차량이 이동하는 노면상태에 대응하도록 상기 조향명령 또는 보정된 조향명령이 상기 특정범위내에서 최대값에 해당하면 상기 기설정된 특성식을 특정비율로 변경하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 조향제어장치
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자율이동이 가능하도록 이루어지며, 주행수단이 장착되는 본체;상기 본체의 위치, 북쪽에 대한 상기 본체의 제1 헤딩각 및 경로점들을 수신하는 수신기;상기 본체의 위치를 기준으로 상기 경로점들 중 어느 하나를 추종 경로점으로 선택하며, 상기 본체가 상기 추종 경로점을 추종하도록 조향명령을 생성하며, 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따르는 조향제어장치; 및상기 조향명령을 전송받도록 이루어지며, 전송받은 조향명령에 따라 상기 주행수단을 제어하는 주행제어기를 포함하고,상기 조향제어장치는 상기 자율이동차량의 위치를 기준으로 상기 추종 경로점의 제2 헤딩각과 상기 자율이동차량의 회전반경을 산출하고, 상기 자율이동차량의 속도와 상기 산출된 회전반경을 이용하여 상기 회전반경을 추종하는 요레이트(yaw rate)를 계산하고, 상기 계산된 요레이트에 대응하는 조향명령을 생성하며, 상기 제1 및 제2 헤딩각을 이용하여 상기 생성된 조향명령을 보정하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량
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