| 1 |
1
링 레이저 자이로 트래핑(Trapping) 측정치를 이용하는 레이저 관성항법장치에서 각속도 계산 주기내의 계산된 측정치 개수를 획득하는 단계와;상기 획득한 측정치 개수와 미리 입력되어 레이저 관성항법장치에 저장된 링 레이저 자이로 각각의 디더(Dither) 주파수를 이용하여 정밀 각속도를 실시간으로 계산하는 단계를 포함하되,상기 측정치 개수를 계산하기 위하여 디더(Dither) 주기에 맞추어 획득된 링 레이저 자이로 측정치와 현재 데이터가 새로 생성되었다는 상태비트를 결합하여 하나의 데이터를 생성하는 단계와;상기 생성된 데이터가 과거데이터와 구별되도록 상태비트를 반전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 링 레이저 자이로 트래핑(Trapping) 측정치를 계산하기 위하여 디더(Dither) 운동을 RAVS(Relative Angular Velocity Sensor)로 계측하는 단계와; 양의 방향과 음의 방향으로 영점을 통과하는 지점에서의 링 레이저 자이로 측정치를 독립적으로 계측하는 단계와;최종 음의 방향으로 영점을 통과하는 시점에서 사용자를 위해 동시에 두 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서, 샘플링 주기로 링 레이저 자이로 데이터를 읽어 관련된 비트의 상태를 확인하는 단계와;상기 비트의 상태를 확인하여 새로운 데이터이면, 측정치 개수를 1 증가시키고 자이로 측정치인 각 증분도 획득된 만큼 증가시키는 기능을 각속도 계산주기만큼 수행하여 측정치 개수 및 각속도 계산주기 구간의 각 증분을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서, 상기 링 레이저 자이로 트래핑(Trapping) 측정치를 이용하여 각속도 계산주기에 동기 되어 각속도를 계산하는 단계와; 샘플링 주기에 동기된 데이터로 변환하기 위하여 상기 각속도 계산주기에 대한 샘플링 주기의 배수로, 각속도 계산주기에서 계산된 각속도를 나누는 단계와;샘플링 주기에 동기된 동일한 각속도를 생성하고 이를 필터링 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 6 |
6
(a) 트래핑(trapping) 방법에 의하여 계측된 Dither운동의 영점 교차점을 동기화 되어, 양방향 각 증분 데이터와 음방향의 각 증분 데이터를 획득하는 단계와;(b)상기 두개의 각 증분 데이터(Δθ+ 및 Δθ- )를 이용하여, 링 레이저 자이로 측정치 데이터 구조를 생성하여 저장하는 단계와; (c)각속도 계산을 위해 사용되는 변수를 초기화하는 단계와;(d) 항법정보 및 각속도 계산하기 위해 상기 저장된 두개의 각 증분 데이터를 읽는 단계와;(e) 측정치 개수와 디더(Dither) 주파수를 이용한 트래핑(Trapping) 측정치를 이용한 각속도(ωi) 계산하는 단계와;(f) 상기 각속도를 샘플링 주기에 동기된 각속도(ωΔSi)로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 각속도(ωi) 는수학식를 이용하여 계산되고, 여기서ΔDi 는 레이저 자이로의 측정 주기이고,θk는 각 증분이고, Kk는 각속도 계산주기 동안 입력된 링 레이저 자이로 측정치 개수이고, Fi는 각축의 디더(Dither) 주파수 인 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서, 상기 변환된 각속도(ωΔSi)는수학식를 이용하여 계산되고, 여기서ωi 는 각속도이고,ΔＳ는 데이터의 샘플링 주기이고,ΔT는 수행주기인 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 9 |
9
제6항에 있어서, 상기 링 레이저 자이로 측정치 데이터 구조는과거 상태비트 필드와 데이터 필드를 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 10 |
10
제6항에 있어서, 상기 각 증분 데이터는 음방향 영점교차지점에 동기되어 레이저 자이로에서 측정되는 것과, 양방향 영점교차지점에 동기되어 레이저 자이로에서 측정되는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각속도 계산 방법
|
| 11 |
11
각속도 계산주기와 링 레이저 자이로 측정치 생성주기와의 비동기에 의해서 발생되는 각속도 계산오차를 최소화하여 정밀한 각속도를 계산하는 모듈을 포함하는 장치로서,상기 모듈은 트래핑(trapping) 방법에 의하여 계측된 디더(Dither)운동의 영점 교차점을 동기화 되어, 양방향 각 증분 데이터와 음방향의 각 증분 데이터를 획득하는 단계와;상기 두개의 각 증분 데이터(Δθ+ 및 Δθ- )를 이용하여, 링 레이저 자이로 측정치 데이터 구조를 생성하여 저장하는 단계와; 각속도 계산을 위해 사용되는 변수를 초기화하는 단계와;항법정보 및 각속도 계산하기 위해 상기 저장된 두개의 각 증분 데이터를 읽는 단계와;측정치 개수와 디더(Dither) 주파수를 이용한 트래핑(Trapping) 측정치를 이용한 각속도(ωi) 계산하는 단계와;상기 각속도를 샘플링 주기에 동기된 각속도(ωΔSi)로 변환하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로
|
