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주날개의 날갯짓 운동에 의하여 비행하며, 꼬리날개의 틸팅에 의하여 비행방향이 제어되는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법에 있어서,상기 주날개의 날갯짓 운동에 대응하는 제1 주기운동을 감지하는 단계;상기 제1 주기운동의 주파수를 이용하여 상기 꼬리날개의 제2 주기운동을 생성하는 단계;기설정된 범위내에서 상기 날갯짓 비행체의 진동을 최소화시키는 상기 제2 주기운동의 진폭과 상기 제1 및 제2 주기운동의 위상차를 탐색하는 단계; 및상기 탐색된 진폭과 위상차를 이용하여 상기 제2 주기운동을 제어하는 단계를 포함하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제1항에 있어서,상기 감지 단계는,상기 제1 주기운동의 주파수를 검출하고 상기 주날개의 상승 및 하강 운동을 판별하도록 상기 날갯짓 비행체의 본체에 대한 상기 주날개의 상대 각도를 연속적으로 감지하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제2항에 있어서,상기 감지 단계는,상기 상대 각도를 연속적으로 감지하도록, 상기 날갯짓 비행체의 본체에 장착된 감지센서가 상기 주날개에 부착된 자석의 자기장을 감지하는 단계인 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제1항에 있어서,상기 생성 단계는,상기 주파수와 동일하거나 또는 상기 주파수의 정수배가 되도록 상기 제2 주기운동의 주파수를 설정하는 단계인 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제4항에 있어서,상기 제2 주기운동은, 상기 제2 주기운동의 주파수와, 상기 제1 주기운동의 진폭 또는 상기 날갯짓 비행체의 진동 크기에 의하여 설정되는 진폭과, 상기 제1 및 제2 주기운동의 위상차를 변수로 하는 정현파인 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제1항에 있어서,상기 탐색 단계는, 상기 날갯짓 비행체의 중심축에서 피치 방향으로 생성되는 상기 날갯짓 비행체의 피치 각속도의 평균 제곱근 값이 최소가 되도록 하는 상기 제2 주기운동의 진폭과 상기 제1 및 제2 주기운동의 위상차를 탐색하는 단계인 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제6항에 있어서,상기 피치 각속도는 상기 날갯짓 비행체에 장착되는 감지센서에 의하여 감지되거나, 상기 날갯짓 비행체에 장착되는 영상센서로부터 송신되는 영상데이터로부터 추출되는 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제1항에 있어서, 상기 날갯짓 비행체의 비행상태가 수평 순항비행을 하는 트림상태에 해당하는지를 탐색하는 단계를 더 포함하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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제8항에 있어서, 상기 생성 단계는,상기 날갯짓 비행체가 트림상태이면, 상기 제2 주기운동을 생성하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어방법
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주날개의 날갯짓 운동에 의하여 비행하며, 꼬리날개의 틸팅에 의하여 비행방향이 제어되는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치에 있어서,상기 주날개의 날갯짓 운동에 대응하는 제1 주기운동을 감지하는 감지부;상기 제1 주기운동의 주파수를 이용하여 상기 꼬리날개의 제2 주기운동을 생성하고, 기설정된 범위내에서 상기 날갯짓 비행체의 진동을 최소화시키는 상기 제2 주기운동의 진폭과 상기 제1 및 제2 주기운동의 위상차를 탐색하며, 상기 탐색된 진폭과 위상차를 이용하여 상기 제2 주기운동을 제어하도록 형성되는 꼬리날개 제어부; 및상기 꼬리날개를 상기 날갯짓 비행체의 본체에 대하여 상대 운동시키도록 형성되며, 상기 꼬리날개 제어부에 의하여 제어되도록 상기 꼬리날개 제어부와 전기적으로 연결되는 꼬리날개 구동부를 포함하는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치
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제10항에 있어서,상기 감지부는,상기 주날개에 부착되는 자석; 및상기 자석의 자기장 변화를 감지하도록 상기 날갯짓 비행체의 본체에 장착되는 감지센서를 포함하는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치
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제11항에 있어서,상기 제1 주기운동의 주파수를 검출하고 상기 주날개의 상승 및 하강 운동을 판별하도록, 상기 감지부는 상기 자기장 변화를 이용하여 상기 날갯짓 비행체의 본체에 대한 상기 주날개의 상대 각도를 연속적으로 감지하는 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치
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제10항에 있어서,상기 꼬리날개 구동부는,상기 꼬리날개 및 본체의 연결부분을 중심으로 상기 꼬리날개가 왕복회전하는 피칭운동을 생성하거나, 상기 연결부분에 상기 꼬리날개가 고정된 상태에서 상기 꼬리날개의 몸체가 휘어지는 캠버운동을 생성하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치
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제13항에 있어서,상기 꼬리날개 구동부는,상기 꼬리날개를 상기 본체의 단부에 회전가능하게 연결하는 연결축; 및상기 피칭운동을 생성하도록 상기 연결축을 왕복회전시키도록 형성되며, 상기 꼬리날개 제어부에 의하여 제어되는 구동모터를 포함하는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치
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제13항에 있어서,상기 꼬리날개 구동부는,상기 캠버운동을 생성하도록 상기 꼬리날개의 일면에 장착되는 표면 곡률 생성기를 포함하는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치
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날갯짓 비행체의 본체; 상기 본체가 비행하도록 상기 본체에 장착되며 날갯짓 운동을 하도록 형성되는 주날개; 상기 본체의 후단에 장착되며, 틸팅에 의하여 상기 본체의 비행방향을 제어하는 꼬리날개; 및상기 날갯짓 비행체의 진동을 저감시키도록 상기 꼬리날개의 운동을 생성 및 제어하도록 형성되며, 제10항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따르는 날갯짓 비행체의 비행 제어장치를 포함하는 날갯짓 비행체
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