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이미지 정보를 촬영하는 카메라;거리 정보를 감지하는 레이저 센서; 및상기 이미지 정보 및 거리 정보의 대응관계를 산출하여 상기 카메라 및 레이저 센서의 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션 모듈을 포함하고,상기 캘리브레이션 모듈은,교차선분이 생성되도록 상기 레이저 센서의 주사면과 교차하도록 배치되고, 상기 카메라에 의하여 촬영되도록 상기 카메라의 촬영범위내에 배치되는 평면부재; 및상기 평면부재의 일변과 상기 교차선분의 비율과, 상기 이미지 정보 내의 평면부재 이미지를 이용하여 상기 이미지 정보 및 거리 정보의 사이에서 좌표를 변환하는 제어부를 포함하는 캘리브레이션 장치
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제1항에 있어서,상기 평면부재의 일변은 상기 주사면과 평행하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제2항에 있어서,상기 평면부재는 상기 일변을 밑변으로 하는 삼각형 또는 사다리꼴인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 비율을 이용하여 상기 평면부재 이미지에서 상기 교차선분에 대응하는 교차선분 이미지의 제2 위치 데이터를 산출하고, 상기 제2 위치데이터와, 상기 레이저 센서에서 측정되는 상기 교차선분의 제1 위치 데이터를 이용하여 좌표 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제1 및 제2 위치데이터를 이용하여 상기 이미지 정보 및 거리 정보의 사이에서 변환행렬을 산출하고, 상기 변환행렬을 이용하여 상기 좌표변환을 수행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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이미지 정보를 촬영하는 카메라;거리 정보를 감지하는 레이저 센서;상기 카메라의 촬영범위와 상기 레이저 센서의 감지범위내에 각각 배치되는 평면부재를 구비하고, 상기 레이저 센서의 주사면과 상기 평면부재의 교차선분을 이용하여 상기 이미지 정보 및 거리 정보의 사이에서 좌표를 변환하는 캘리브레이션 장치; 및상기 평면부재를 롤, 피치, 요 방향 중 적어도 하나의 방향으로 자세 변경시키도록 상기 평면부재와 결합하는 구동장치를 포함하는 캘리브레이션 시스템
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제6항에 있어서,상기 평면부재의 자세를 감지하도록 형성되는 자세 감지부; 및상기 자세 감지부 또는 구동장치와 연결되며, 상기 평면부재의 일변이 상기 레이저 센서의 주사면과 평행하도록 상기 구동장치를 제어하는 자세 제어부를 더 포함하는 캘리브레이션 시스템
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제7항에 있어서,상기 평면부재는 상기 일변을 밑변으로 하는 삼각형 또는 사다리꼴인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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제6항에 있어서,상기 구동장치를 지지하도록 형성되며, 상기 평면부재의 높낮이를 조절하도록 길이가 가변되는 지지부를 더 포함하는 캘리브레이션 시스템
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제6항에 있어서,상기 캘리브레이션 장치는,상기 평면부재의 일변과 상기 교차선분의 비율과, 상기 이미지 정보 내의 평면부재 이미지를 이용하여 상기 이미지 정보 및 거리 정보의 사이에서 좌표를 변환하는 제어부를 포함하는 캘리브레이션 시스템
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 비율을 이용하여 상기 평면부재 이미지에서 상기 교차선분에 대응하는 교차선분 이미지의 제2 위치 데이터를 산출하고, 상기 제2 위치데이터와, 상기 레이저 센서에서 측정되는 상기 교차선분의 제1 위치 데이터를 이용하여 좌표 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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이미지 정보를 촬영하는 카메라와, 거리 정보를 감지하는 레이저 센서의 사이에서 좌표변환을 수행하는 캘리브레이션 방법에 있어서,상기 레이저 센서의 감지범위내에 배치된 평면부재와 상기 레이저 센서의 주사면의 교차선분을 검출하는 단계;상기 평면부재의 기설정된 일변과, 상기 교차선분과, 상기 카메라에서 촬영된 평면부재 이미지를 이용하여 상기 카메라에서 촬영된 교차선분 이미지의 위치 데이터를 연산하는 단계; 및상기 교차선분 이미지의 위치 데이터와, 상기 레이저 센서에서 측정되는 상기 교차선분의 위치 데이터를 이용하여 상기 카메라와 상기 레이저 센서의 위치관계를 나타내는 변환행렬을 산출하는 단계를 포함하는 캘리브레이션 방법
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제12항에 있어서,상기 연산하는 단계는,상기 평면부재의 일변 및 교차선분의 비율과 함께, 상기 평면부재의 일변에 대응하며 상기 카메라에서 촬영된 일변 이미지를 이용하여, 상기 평면부재 이미지 상에서 레이저 포인트들의 위치를 연산하는 단계인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제13항에 있어서,상기 레이저 포인트들은 상기 교차선분 이미지에서 상기 교차선분의 양끝점들에 대응하는 픽셀들의 위치인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제13항에 있어서,상기 레이저 포인트들의 개수가 상기 변환행렬을 산출할 수 있는 기준값에 해당하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 개수가 상기 기준값에 모자라면, 상기 평면부재의 자세를 변화시키는 단계를 더 포함하는 캘리브레이션 방법
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제15항에 있어서,상기 평면부재의 자세는 상기 평면부재의 일변이 상기 주사면과 평행하게 배치되는 조건하에서 변화되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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