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원격 제어단말; 및 안착부에 적어도 하나 이상의 중계기를 구비하여, 경로 주행중에 원격 제어단말과의 통신이 원활하지 않은 경우 상기 안착부에 장착된 중계기를 지면에 투하하여 해당 중계기를 통해 원격 이동 단말과 통신을 수행하는 자율 주행 로봇;을 포함하며,상기 자율 주행 로봇은 중계기의 투하위치를 메모리에 저장하여, 경로 복귀중에 각 투하위치에서 전자석부를 기동시켜 중계기를 안착부로 자동 회수하는 것을 특징으로 하는 통신 시스템
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소정 형상의 몸체;몸체의 저면 후단 모서리 영역에 복수의 함몰 영역이 형성된 안착부;안착부에 안착되는 적어도 하나 이상의 중계기;전자기력에 의해 중계기를 안착부에 탈부착시키는 전자석부; 및 경로 주행중에 원격 제어 단말과의 통신감도가 떨어지면 상기 전자석부에 전자기력을 인가하여 상기 안착부에 안착된 중계기를 지면으로 투하하여 해당 중계기를 통해 원격 이동 단말과 통신을 수행하고, 경로 복귀중에는 메모리에 기저장된 투하위치 정보에 따라 각 투하위치에서 전자석부를 기동시켜 중계기를 안착부로 자동 회수하는 제어부;를 포함하는 자율 주행 로봇
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제2항에 있어서, 상기 중계기는 하부의 반구형상의 무게추;원뿔형태의 외관(둘레); 및외관의 뾰족한 부분에 형성된 안테나를 포함하여, 상기 중계기의 중심축선 방향과 로봇의 주행 방향이 평형하도록 가로 형태로 안착되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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제3항에 있어서, 상기 원뿔형태의 외관은 자석에 반응하는 박판 강재와 같은 금속몸체로 이루어지며, 상기 금속몸체의 내부에는 통상의 중계기 부품이 내장된 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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제2항에 있어서, 상기 함몰영역은중계기의 원뿔 형상과 결합될 수 있도록 무게추 일측에 원뿔 형상으로 외관을 형성한 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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제2항에 있어서, 상기 안착부에 중계기가 존재하는지를 감지하는 감지부; 및 중계기의 투하위치 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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제2항에 있어서, 상기 제어부는 안착부에 구비된 감지부의 출력에 따라 중계기의 투하 또는 회수 여부를 판단하며, 상기 회수할 중계기가 하나 이상인 경우 상기 중계기 안착 및 회수 감지동작을 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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제6항에 있어서, 상기 감지부는리미트 스위치, 텍타일 스위치, 근접센서, 광센서, 자기센서 및 정전용량 센서로 구성되며, 상기 투하 위치정보는 GPS위성정보, 주행계정보, 시간정보, 관성항법장치(INS) 정보 및 맵 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇
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주행중 원격 제어단말과의 통신감도를 측정하는 단계;측정된 통신감도가 소정 임계감도이하이면 안착부에 기안착된 중계기를 지면에 투하하고 투하 위치정보를 저장하는 단계; 투하된 중계기를 통해 원격 이동 단말과 무선통신을 수행하는 단계; 및작업이 완료되어 출발위치로 복귀할 때 상기 저장된 투하 위치정보를 근거로 상기 투하된 중계기를 자동으로 회수하는 단계;를 포함하며,상기 중계기는 중계기의 중심축선 방향과 로봇의 주행 방향이 평형하도록 가로 형태로 자율주행 로봇에 안착되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 통신방법
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제9항에 있어서, 상기 중계기를 회수하는 단계는투하위치에서 전자석부를 가동시켜 중계기를 안착부에 안착하는 단계;안착부에 구비된 감지부를 통해 중계기의 회수를 감지하는 단계; 및회수할 중계기가 하나 이상인 경우 상기 중계기 안착 및 회수 감지동작을 반복하는 단계;를 포함하며, 상기 저장된 투하 위치정보는 GPS위성정보, 주행계정보, 시간정보, 관성항법장치(INS) 정보 및 맵 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇의 통신방법
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