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자기루프를 형성하는 영구자석이 구비된 고정부와;상기 고정부의 공극에서 균일하게 생성된 자기장과 가해진 전류로 로렌츠 힘에 의한 토크가 출력되는 회전부와;상기 회전부가 힘을 받을 때 원하는 방향으로 출력 토크를 가이드해주고 피드백 제어 신호가 생성되는 가이드 기구부와;상기 회전부에서 발생된 토크를 출력해주도록 상기 회전부에 결합된 중심샤프트;가 포함되고,상기 고정부는 상기 영구자석이 결합된 구형의 내부 요크와, 상기 내부 요크를 감싸는 구형의 외부 요크로 구성되고, 상기 내부 요크와 상기 외부 요크는 상기 중심 샤프트에 의하여 서로 결합된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 1에 있어서, 상기 영구자석은 상기 내부 요크에서 상기 외부 요크로 상기 자기루프를 형성해주는 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 2에 있어서, 상기 내부 요크는 적어도 1개 이상으로 분할된 내부 요크 요소로 이루어져 서로 순차적으로 조립됨으로써 구형을 이루고, 상기 내부 요크 요소의 내주면에는 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 2에 있어서, 상기 영구자석은 적어도 1개 이상으로 분할된 내부 요크 요소로 이루어진 상기 내부 요크와 동일한 수량으로 구성된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 2에 있어서, 상기 외부 요크는 적어도 1개 이상으로 분할된 내부 요크 요소로 이루어진 상기 내부 요크와 동일한 수량으로 구성된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 1에 있어서, 상기 회전부는 구 형상을 이루고 상기 중심 샤프트가 결합된 코일 지그와, 좌표계에서 Y축 회전 후 X축 회전을 하기 위한 로렌츠 힘을 발생시키는 X축 코일과, 상기 좌표계에서 Y축으로의 회전을 구현하는 Y축 코일로 구성된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 7에 있어서, 상기 X축 코일은 제1 X축 코일요소와 제2 X축 코일요소로 한쌍을 이루고, 상기 Y축 코일은 제1 Y축 코일요소와 제2 Y축 코일요소로 이루어지며, 상기 X축 코일에 흐르는 전류가 자기장 배열에 수직하게 놓여 로렌츠 힘을 발생시키는 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 8에 있어서, 상기 X축 코일과 상기 Y축 코일은 서로 다른 형상으로 이루어진 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 1에 있어서, 상기 가이드 기구부는 상기 회전부가 힘을 받을 때 원하는 방향으로 출력 토크를 가이드해주는 짐벌 형태로 이루어지고, 상기 피드백 제어를 위한 신호가 생성되는 홀센서 자석과 홀 센서가 함께 구성된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 10에 있어서, 상기 가이드 기구부는 상기 회전부를 감싸는 환형 링 형상의 원형 프레임과, 서로 대칭을 이루도록 상기 원형 프레임에 구비되어 상기 고정부에 회전되도록 지지되는 한쌍의 회전 베어링으로 구성된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 10에 있어서, 상기 홀센서 자석은 X축 홀 센서 자석과 Y축 홀 센서 자석으로 한쌍을 이루며, 상기 X축 홀 센서 자석은 상기 고정부를 이루는 내부 요크의 적어도 1개 이상으로 분할된 내부 요크 요소로 위치되고, 상기 Y축 홀 센서 자석은 상기 회전부를 이루고 상기 중심샤프트가 결합된 코일지그의 외부로 위치되는 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 12에 있어서, 상기 X축 홀 센서 자석의 N극에서 생성된 자기장이 공극에서 상기 내부 요크를 감싼 외부 요크로 흐른 후 상기 Y축 홀 센서 자석의 S극으로 들어오며, 상기 X축 홀 센서 자석과 상기 Y축 홀 센서 자석을 이루는 쌍들중 2쌍은 N-S 순이고 2쌍은 S-N 순으로 배열된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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청구항 10에 있어서, 상기 홀 센서는 상기 가이드 기구부를 이루어 상기 회전부를 감싸는 환형 링 형상의 원형 프레임에 설치되고, 상기 원형 프레임의 외주면에 형성된 홈으로 결합된 것을 특징으로 하는 소형 구형 모터
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