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롤/피치/요의 외란이 존재하는 플랫폼에 탑재되어 이동 표적을 추적 및 안정화하는 안정화 제어기에서 기준 각속도 궤적을 이용하여 마찰을 보상하는 방법에 있어서, (1) 방위각의 기준 각속도 궤적을 계산하는 단계;(2) 고각의 기준 각속도 궤적을 계산하는 단계;(3) 방위각 기준 각속도 궤적을 이용하여 방위각 마찰 보상을 수행하는 단계;(4) 고각 기준 각속도 궤적을 이용하여 고각 마찰 보상을 수행하는 단계를 포함하며,상기 플랫폼의 롤/피치/요 각도 및 각속도 정보와 표적의 위치와 속도를 이용하여 상기 방위각의 기준 각속도 궤적을 계산하는 방법은, 식을 통해 계산하며, 여기서, 는 를 나타내며, 는 를 나타내며, 는 방위각 축의 기준 각도를 나타내며, 는 플랫폼 좌표계 A에서의 x 방향의 위치이며, a는 플랫폼 중심에서 x축 방향으로 방위각 구동축까지의 거리이며, 는 플랫폼 좌표계 A에서 y축 방향의 표적 위치이며, 와 는 플랫폼 좌표계 A에서 나타낸 표적의 속도를 의미하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어기의 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법
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제 1항에 있어서, 상기 플랫폼의 롤/피치/요 각도 및 각속도 정보와 표적의 위치와 속도를 이용하여 상기 고각의 기준 각속도 궤적 을 계산하는 방법은, 식을 통해 계산하며,여기서, 이며, 는 플랫폼 좌표계 A에서의 표적의 z방향의 위치이며, h는 플랫폼의 무게중심으로부터 고각축의 위치까지 z방향으로의 거리이며, e는 방위각 축에서 고각축까지 x방향으로의 거리를 나타내는 것을 특징으로 하는 안정화 제어기의 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법
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제 3항에 있어서, 상기 방위각 기준 각속도 궤적을 이용하여 방위각 마찰 보상을 수행하는 단계는,(조건1)이면 방위각 마찰력과 반대방향으로 마찰보상 토크(Friction compensation torque)()를 적용하며, (조건2)이면 방위각 마찰력과 반대방향으로 마찰보상 토크()를 적용하며, 상기 조건 1과 2를 만족하지 않으면 방위각 마찰보상 토크를 적용하지 않는 것을 특징으로 하는 안정화 제어기의 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법
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제 4항에 있어서, 상기 고각 기준 각속도 궤적을 이용하여 고각 마찰 보상을 수행하는 단계는,(조건1-1)이면 고각 마찰력과 반대방향으로 마찰보상 토크()를 적용하며, (조건2-1) 이면 고각 마찰력과 반대방향으로 마찰보상 토크()를 적용하며, 상기 조건 1-1과 2-1를 만족하지 않으면 고각 마찰보상 토크를 적용하지 않는 것을 특징으로 하는 안정화 제어기의 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법
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