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(a) 능동소나에서 탐지한 표적시간(Tsonar) 및 표적거리(Rsonar)를 초기조건으로 하여, 표적의 거리오차 추정을 위한 표적의 탐색범위(Rs)를 설정하는 단계와;
(b) 상기 표적이 존재하는 구역의 해양조건을 입력하는 단계와;
(c) 상기 표적으로부터 반사된 다중경로 음선들을 탐지하여, 상기 탐색범위(Rs) 내에서 다중경로별(k), 거리별(j), 수심별(i)로 음선의 도달시간(Tpath(i,j,k))과 음압(Ppath(i,j,k))을 예측하는 단계와;
(d) 상기 탐지한 다중경로 음선들 중에서 음압이 가장 강한 음선의 경로 또는 가장 먼저 도달하는 음선경로의 도달시간(Tpath(i,j))을 추출하기 위해 상기 탐지한 다중경로의 음선들를 필터링을 수행하는 단계;
(e) 상기 필터링하여 추출된 음선경로의 도달시간(Tpath(i,j))과 상기 탐지한 표적시간(Tsonar)이 일치하는 수평거리를 수심별로 탐색하는 단계와;
(f) 상기 탐색결과로 제시된 수심별 도달시간(Tpath(i))에 해당하는 수평거리(R(i))와, 상기 탐지한 표적시간으로부터 계산된 표적거리(Rsonar) 사이의 거리오차(Rerror(i))를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 (a) 단계에서
상기 표적시간은 상기 능동소나가 음선을 전송한 때부터 상기 표적으로부터 반사된 음선을 수신한 때까지의 시간을 2로 나눈 값이고,
상기 표적거리는 상기 표적시간과 음파속도를 곱하여 계산되는 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 (a) 단계에서 상기 표적의 탐색범위(Rs)는
"Rsonar - △R 003c# Rs 003c# Rsonar + △R" 이고,
여기서, △R는 거리오차 허용 범위인 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계에서 상기 해양조건은
수심과 수중음속구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 (f) 단계에서 상기 거리오차는
Rerror(i) = R(i) - Rsonar 식을 통하여 계산되며,
여기서, R(i) 상기 탐색결과로 제시된 수심별 도달시간(Tpath(i))에 해당하는 수평거리이고, Rsonar 는 상기 능동소나에서 탐지한 표적시간으로부터 계산된 표적거리인 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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(A) 능동소나가 표적을 탐지하여 획득한 표적시간과 표적거리를 초기조건으로 하여 실제 수중환경 자료를 적용하는 단계와;
(B)다중경로와, 수심과, 음압을 고려하여 상기 능동소나가 송신한 음선이 표적까지 전달되는 경로 및 도달시간을 예측하는 단계와;
(C)상기 다중경로의 음선경로들 중 음압이 가장 강한 경로와 가장 빨리 탐지된 경로에 해당하는 음선경로를 필터링하여, 상기 표적시간과 상기 예측한 도달시간이 일치하는 해당 수평거리를 찾아서 표적거리와의 오차를 추정한 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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제6항에 있어서, 상기 (C) 단계에서
상기 다중경로의 음선경로를 수심별로 예측하여 상기 표적시간과 상기 도달시간이 일치하는 상기 표적의 수심별 수평거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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제6항에 있어서, 상기 (B) 단계에서
상기 능동소나가 상기 표적을 탐색하는 단계를 포함하되, 상기 표적의 탐색범위(Rs)는 "Rsonar - △R 003c# Rs 003c# Rsonar + △R" 이고, 여기서, △R는 거리오차 허용 범위인 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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제6항에 있어서, 상기 (C) 단계에서 상기 거리오차는
Rerror(i) = R(i) - Rsonar 식을 통하여 계산되며,
여기서, R(i) 상기 탐색결과로 제시된 수심별 도달시간(Tpath(i))에 해당하는 수평거리이고, Rsonar 는 상기 능동소나에서 탐지한 표적시간으로부터 계산된 표적거리인 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템에서의 표적거리 오차 추정 방법
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음향센서(acoustic sensor)와, 음향펄스 송수신기와, 신호처리기(signal processor)와, 탐지기(detector)를 구비한 능동형 소나시스템에 있어서,
다중경로별, 거리별, 수심별로 표적으로부터 반사된 음선들의 도달시간과 음압을 예측하여, 다중경로 음선들 중에서 음압이 가장 강한 음선의 경로 또는 가장 먼저 도달하는 음선경로의 도달시간을 추출하기 위해 상기 다중경로의 음선들를 필터링을 수행하고;
상기 필터링하여 추출된 음선경로의 도달시간과 탐지한 표적시간이 일치하는 수평거리를 수심별로 탐색하고;
상기 탐색결과로 제시된 수심별 도달시간(Tpath(i))에 해당하는 수평거리와, 상기 탐지한 표적시간으로부터 계산된 표적거리 사이의 거리오차를 계산하는; 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템
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제10항에 있어서, 상기 모듈은
(1) 능동소나에서 탐지한 표적시간(Tsonar) 및 표적거리(Rsonar)를 초기조건으로 하여, 표적의 거리오차 추정을 위한 표적의 탐색범위(Rs)를 설정하는 단계와;
(2) 상기 표적이 존재하는 구역의 해양조건을 입력하는 단계와;
(3) 상기 표적으로부터 반사된 다중경로 음선들을 탐지하여, 상기 탐색범위(Rs) 내에서 다중경로별(k), 거리별(j), 수심별(i)로 음선의 도달시간(Tpath(i,j,k))과 음압(Ppath(i,j,k))을 예측하는 단계와;
(4) 상기 탐지한 다중경로 음선들 중에서 음압이 가장 강한 음선의 경로 또는 가장 먼저 도달하는 음선경로의 도달시간(Tpath(i,j))을 추출하기 위해 상기 탐지한 다중경로의 음선들를 필터링을 수행하는 단계;
(5) 상기 필터링하여 추출된 음선경로의 도달시간(Tpath(i,j))과 상기 탐지한 표적시간(Tsonar)이 일치하는 수평거리를 수심별로 탐색하는 단계와;
(6) 상기 탐색결과로 제시된 수심별 도달시간(Tpath(i))에 해당하는 수평거리(R(i))와, 상기 탐지한 표적시간으로부터 계산된 표적거리(Rsonar) 사이의 거리오차(Rerror(i))를 계산하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템
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제10항에 있어서, 상기 (1) 단계에서 상기 표적의 탐색범위(Rs)는
"Rsonar - △R 003c# Rs 003c# Rsonar + △R" 이고,
여기서, △R는 거리오차 허용 범위인 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템
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제10항에 있어서, 상기 (6) 단계에서 상기 거리오차는
Rerror(i) = R(i) - Rsonar 식을 통하여 계산되며,
여기서, R(i) 상기 탐색결과로 제시된 수심별 도달시간(Tpath(i))에 해당하는 수평거리이고, Rsonar 는 상기 능동소나에서 탐지한 표적시간으로부터 계산된 표적거리인 것을 특징으로 하는 능동형 소나시스템
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