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절대 좌표기준에서 제 1 바디(body)와 상기 제 1 바디를 추종하여 구동되는 제 2 바디(body) 간의 상대 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 단계;상기 제 1 바디와 상기 제 2 바디 사이의 위치오차를 측정하는 단계; 및 상기 측정된 위치오차가 미리 정해진 범위 이내로 들어오게 되면 측정된 속도 오차 및 위치오차를 이용해서 제어를 수행하는 단계;를 포함하되, 상기 측정된 위치오차가 미리 정해진 범위를 초과하면, 상기 측정된 위치오차의 방향을 기반으로 상기 계산되고 방향이 결정된 상대속도를 이용하여 가상의 상대 속도를 산출하는 단계; 상기 생성된 가상의 상대 속도를 이용해서 가상의 절대 속도를 산출하는 단계;상기 산출된 가상의 절대 속도를 이용해서 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 상대 위치오차를 계산하는 단계; 및상기 계산된 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 위치오차를 이용하여 속도 및 위치 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 상대 속도의 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 단계에서 절대 좌표계에서 바라본 두 물체는 주-종 관계를 가지는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 상대 속도의 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 단계는 고정좌표계에서도 동작할 수 있는 것을 특징으로 하는 구동장치의 동적 거동을 고려한 구동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 가상의 상대 속도를 산출하는 단계에서상기 위치오차가 영 또는 양의 값을 가지고, 두 물체가 점점 가까워지는 상태일 경우, 상기 위치오차의 크기가 최대 감속 시 이동 거리 또는 주어진 상기 상대속도에 대하여 최대로 이동 가능한 거리 보다 작으면 상기 상대 속도를 감소시키고, 상기 위치오차의 크기가 최대 감속 시 이동 거리 또는 주어진 상기 상대속도에 대하여 최대로 이동 가능한 거리 보다 크면 상기 상대 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 구동 장치의 동적거동을 고려한 구동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 가상의 상대 속도를 산출하는 단계에서상기 위치오차가 영 또는 양의 값을 가지고, 두 물체가 점점 멀어지는 상태일 경우, 상기 위치오차의 크기가 최대 가속 시 이동 거리 또는 주어진 상기 상대속도에 대하여 최대로 이동 가능한 거리 보다 항상 크게 되므로 상기 상대 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 구동 장치의 동적거동을 고려한 구동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 가상의 상대 속도를 산출하는 단계에서상기 위치오차가 음의 값을 가지고, 두 물체가 점점 가까워지는 상태일 경우, 상기 위치오차의 크기가 최대 가속 시 이동 거리 또는 주어진 상기 상대속도에 대하여 최대로 이동 가능한 거리 보다 크면 상기 상대 속도를 증가시키고, 상기 위치오차의 크기가 최대 가속 시 이동 거리 또는 주어진 상기 상대속도에 대하여 최대로 이동 가능한 거리 보다 작으면 상기 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 구동 장치의 동적거동을 고려한 구동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 가상의 상대 속도를 산출하는 단계에서상기 위치오차가 음의 값을 가지고, 두 물체가 점점 멀어지는 상태일 경우, 상기 위치오차의 크기가 최대 감속 시 이동 거리 또는 주어진 상기 상대속도에 대하여 최대로 이동 가능한 거리 보다 항상 작으므로 상기 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 구동 장치의 동적거동을 고려한 구동 제어 방법
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8
제1항에 있어서,상기 가상의 상대 속도를 산출하는 단계에서제 1 계층은 상기 위치오차의 부호를 결정하고, 제 2 계층은 상기 제 1 계층 에 따른 상기 상대 속도의 증감을 결정하는 것을 특징으로 하는 구동 장치의 동적거동을 고려한 구동 제어 방법
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제 1 바디와 제 2 바디에 대한 각각의 속도를 감지하는 센싱부; 및 절대 좌표기준에서 상기 제 1 바디(body)와 상기 제 1 바디를 추종하여 구동되는 상기 제 2 바디(body) 간의 상대 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하고,상기 제 1 바디와 상기 제 2 바디 사이의 위치오차를 측정하며,상기 측정된 위치오차가 미리 정해진 범위 이내로 들어오게 되면 측정된 속도 오차 및 위치오차를 이용해서 제어를 수행하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는 측정된 위치오차가 미리 정해진 범위를 초과하면, 상기 측정된 위치오차의 방향을 기반으로 상기 계산되고 방향이 결정된 상대속도를 이용하여 가상의 상대 속도를 산출하고, 상기 생성된 가상의 상대 속도를 이용해서 가상의 절대 속도를 산출하며,상기 산출된 가상의 절대 속도를 이용해서 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 상대 위치오차를 계산하고,상기 계산된 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 위치오차를 이용하여 속도 및 위치 제어를 수행하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부가 상대 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 경우 절대 좌표계에서 바라본 두 물체는 주-종 관계를 가지는 것을 특징으로 하는 구동 제어 장치
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제9항에 있어서상기 제어부가 가상의 상대 속도를 생성하는 경우 제 1 계층은 상기 위치오차의 부호를 결정하고, 제 2 계층은 상기 제 1 계층에 따른 상기 상대 속도의 증감을 결정하는 것을 특징으로 하는 구동 장치의 동적거동을 고려한 구동 제어 장치
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12
제9항에 있어서,상기 상대 속도의 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 제어부는 고정좌표계에서도 동작할 수 있는 것을 특징으로 하는 구동장치의 동적 거동을 고려한 구동 제어 장치
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