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본체에 대한 암의 회전 정보를 검출하는 단계;휠에 작용되는 토크 정보를 검출하는 단계;암의 회전 정보 및 휠의 토크 정보를 이용하여 상기 암에 작용하는 스프링 토크를 계산하는 단계; 및 상기 검출된 암의 회전 정보, 휠의 토크 정보 및 스프링 토크를 이용하여 상기 휠에 작용하는 수직력을 추정하는 단계;를 포함하며,상기 스프링 토크를 계산하는 단계는암과 그 암을 구동시키는 본체와의 상대 회전각을 이용하여 암에 내재되어 스프링 역할을 하는 두개의 실린더의 피스톤 변위를 계산하는 단계;계산된 피스톤 변위와 실린더의 탄성계수를 이용하여 각 피스톤에 작용하는 힘을 계산하는 단계;각 피스톤에 작용하는 마찰력을 계산하는 단계; 및 계산된 각 피스톤의 힘과 각 피스톤에 작용하는 마찰력을 이용하여 암의 스프링 토크를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 차량의 수직력 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 각 피스톤의 마찰력은쿨롱 마찰(Coulomb friction), 점성력 마찰(Viscous friction) 및 스트리벡 마찰(Stribeck friction) 방법중의 하나에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 휠 차량의 수직력 추정 방법
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휠과 암에 작용하는 힘을 이용하여 암 회전 축을 중심으로 모멘트 평형식을 구하는 단계; 및상기 모멘트 평형식을 이용하여 휠에 작용하는 수직력을 계산하는 단계를 포함하며, 상기 휠의 수직력을 계산하는 단계는,제1센서를 이용하여 암의 회전각을 측정하는 단계,제2센서를 이용하여 각 휠을 구동하기 위한 전류값을 토크로 변환한 후 휠 회전중심의 모멘트를 근거로 휠에 작용하는 종방향 힘을 계산하는 단계,상기 암의 회전 정보와 스프링내의 마찰을 고려하여 암의 스프링 토크를 계산하는 단계, 및상기 측정된 암의 회전각, 종방향의 힘 및 회전 토크를 수직력 계산식에 적용하여 휠의 수직력을 계산하는 단계;를 포함하는 휠 차량의 수직력 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 모멘트 평형식() 및 수직력() 계산식은 아래와 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 휠 차량의 수직력 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 각 휠과 암에 작용하는 힘은 휠에 작용하는 종방향 힘, 휠의 수직력, 암의 자중 및 스프링 압축과 팽창에 의한 토크를 포함하는 휠 차량의 수직력 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 암의 스프링 토크를 계산하는 단계는암과 그 암을 구동시키는 본체와의 상대 회전각을 이용하여, 상기 암에 내재되어 스프링 역할을 하는 두개의 실린더의 피스톤 변위를 계산하는 단계; 상기 계산된 피스톤 변위와 상기 실린더의 탄성계수를 이용하여 각 피스톤에 작용하는 힘을 계산하는 단계; 상기 각 피스톤에 작용하는 마찰력을 계산하는 단계; 및 상기 계산된 각 피스톤의 힘과 마찰력을 이용하여 암의 스프링 토크를 계산하는 단계를 포함하는 휠 차량의 수직력 추정 방법
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제7항에 있어서, 상기 각 피스톤의 마찰력은쿨롱 마찰(Coulomb friction), 점성력 마찰(Viscous friction) 및 스트리벡 마찰(Stribeck friction) 방법중의 하나를 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 휠 차량의 수직력 추정 방법
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회전 가능한 암과 상기 암을 구동시키는 암 구동부를 구비한 본체;암에 회전 가능하게 장착되는 휠;암이 상기 암 구동부의 출력축에 대해 상대 회전 운동함에 따라 인장 또는 압축되는 실린더;본체에 대한 암의 회전 정보 및 휠에 작용되는 토크정보를 각각 검출하는 제1 및 제2센서; 및 상기 검출된 암의 회전 정보와 휠의 토크정보를 이용하여 암에 작용하는 스프링 토크를 계산하고, 상기 검출된 암의 회전 정보, 휠의 토크 정보 및 스프링 토크를 이용하여 상기 휠에 작용하는 수직력을 추정하는 제어부;를 포함하며상기 제어부는 암에 내재되어 스프링 역할을 하는 두개의 실린더의 피스톤에 작용하는 힘과 마찰력을 각각 계산하여, 각 피스톤의 힘과 마찰력을 이용하여 상기 암의 스프링 토크를 보정하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 수직력 추정 장치
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제9항에 있어서, 상기 제어부는상기 암과 그 암을 구동시키는 본체와의 상대 회전각을 이용하여, 상기 암에 내재된 두개의 실린더의 피스톤 변위를 계산하고, 상기 계산된 피스톤 변위와 상기 실린더의 탄성계수를 이용하여 각 피스톤에 작용하는 힘을 계산하여, 상기 계산된 각 피스톤의 힘을 이용하여 암의 스프링 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 수직력 추정 장치
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제9항에 있어서, 상기 제어부는피스톤의 실린더에 스프링을 사용하는 경우와 기체를 사용하는 경우로 구분하여 각 실린더의 피스톤에 작용하는 힘과 마찰력을 계산하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 수직력 추정 장치
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