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복수의 외부위치검출센서와 복수의 전자석과 각 전자석에 전류를 공급하는 전류공급장치 및 전류공급장치를 제어하는 자기력 제어장치가 구비된 풍동;조종면을 움직이는 작동기와 영구자석과 내부자세측정센서가 구비되며, 풍동 내에서 시험이 진행되는 동안에 지지구조물의 도움없이 자기력만으로 풍동 내에 떠 있을 수 있는 비행체;비행체에 구비된 작동기 및 내부자세측정센서와 통신가능하게 연결되며, 풍동 내에서 시험이 진행되는 동안에 비행체의 자세를 제어할 수 있도록 설계된 자동비행조종장치; 를 이용하여,비행체의 동적 특성을 파악하거나 비행체의 자동비행에 필요한 자동비행조종장치를 설계하고 성능을 검증하게 되는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법으로서,풍동 가동단계와, 자기력 제어장치 가동단계와, 자동비행조종장치 설계단계와, 제어력 비율 조절단계와, 비행안정성 확인단계와, 비행제어 실험단계와, 비행제어성능 확인단계를 포함하여 구성되며,제어력 비율 조절단계는,비행체의 위치와 자세를 제어하는 전자석의 자기력과 자동비행조종장치의 제어력 사이의 비율을 조절하여, 자유비행을 모사한 상태에서 자동비행조종장치의 제어력만으로 비행체의 위치와 자세를 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법
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제1항에 있어서,자동비행조종장치 설계단계는,기계학습(Machine Learning)이나 비모수학습(Non-parametric Learning)의 알고리즘에 따라 자동비행조장치를 설계하는 단계인 것을 특징으로 하는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법
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제1항에 있어서,비행안정성 확인단계는,제어력 비율 조절단계에서 자기력에 의한 제어력은 제거되고 자동비행조종장치에 의한 제어력만으로 비행체의 위치와 자세가 제어될 때까지 비행체의 비행안정성을 판단하며, 자동비행조종장치에 의한 제어력만으로 비행체의 비행안정성을 확보하지 못할 경우에 자기력 제어장치를 구동함으로써, 풍동 내에서 시험 중인 비행체의 추락을 방지하여 안전을 확보하는 단계인 것을 특징으로 하는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법
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제1항에 있어서,비행제어 실험단계는,자동비행조종장치(312)를 이용하여, 비행체의 위치와 자세를 제어하는 제어명령을, 계단입력 또는 정현파 형태로 내린 뒤, 자동비행조종장치에 의해 비행체가 입력된 명령을 추종하도록 하는 단계인 것을 특징으로 하는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법
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제1항에 있어서,비행제어성능 확인단계는,비행제어 실험단계에서 비행체가 안정성을 잃어버릴 경우, 자기력 제어장치를 구동하여, 비행체의 추락을 방지하고 안전을 확보하는 단계인 것을 특징으로 하는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법
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제1항에 있어서,제어력 비율 조절단계에서, 전자석의 자기력과 자동비행조종장치의 제어력 사이의 비율 조절은,자동비행조종장치만으로 비행체의 위치와 자세가 제어될 수 있을 때까지, 자기력에 의한 제어력의 크기는 줄이고, 자동비행조종장치에 의한 제어력은 증가시킴으로써 비율 조절이 이루어지는 것을 특징으로 하는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법
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제6항에 있어서,전자석의 자기력에 의한 제어력의 크기를 줄이는 과정은,비행체의 각 자유도에 가해지는 자기력을 선별적으로 제거함으로써, 각각의 자유도를 제어하기 위한 자동비행조종장치의 성능을 개별적으로 검증해 나가는 과정인 것을 특징으로 하는 자기력을 활용한 비행체 자동비행조종장치의 설계 및 검증방법
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