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운반체의 가속도와 각속도를 계산하는 단계;상기 가속도를 근거로 항법 좌표계와 관성 측정기의 동체 좌표계 사이의 DCM을 추정하는 단계;상기 추정한 DCM을 근거로 자이로 출력을 모의하는 단계; 및상기 모의한 자이로 출력을 근거로 교정 계수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 교정 방법
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제1항에 있어서, 상기 DCM을 추정하는 단계는,레이트 테이블 비정렬과 상기 관성 측정기 장착 비정렬을 독립 변수로 갖는 행렬식으로 DCM을 모델링하는 단계; 및상기 가속도를 측정값으로 사용하여 최소 제곱 추정 기법을 통해 상기 DCM을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 교정 방법
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제1항에 있어서, 상기 자이로 출력을 모의하는 단계는,상기 추정한 DCM을 근거로 항법 좌표계 상의 지구 자전 각속도를 상기 관성 측정기의 동체 좌표계로 좌표 변환하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 교정 방법
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제1항에 있어서, 상기 교정 계수를 산출하는 단계는,미리 저장된 항법 알고리즘을 통해 상기 모의한 자이로 출력을 근거로 속도를 계산하는 단계; 및상기 계산한 속도 및 최소 제곱 추정 기법을 근거로 교정 계수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 교정 방법
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제1항에 있어서, 상기 교정 계수는,가속도계 바이어스, 가속도계 환산계수 오차, 가속도계 비정렬 오차, 자이로 환산계수 오차 및, 자이로 비정렬 오차를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 교정 방법
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운반체의 가속도와 각속도를 계산하는 관성 측정기; 및상기 가속도를 근거로 항법 좌표계와 관성 측정기의 동체 좌표계 사이의 DCM을 추정하고, 상기 추정한 DCM을 근거로 자이로 출력을 모의하고, 상기 모의한 자이로 출력을 근거로 교정 계수를 산출하는 교정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 교정 장치
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제6항에 있어서, 상기 DCM의 추정은,레이트 테이블 비정렬과 상기 관성 측정기 장착 비정렬을 독립 변수로 갖는 행렬식으로 DCM을 모델링하고,상기 가속도를 측정값으로 사용하여 최소 제곱 추정 기법을 통해 상기 DCM을 추정함에 의해 이루어지는 것인 관성 측정기의 교정 장치
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제6항에 있어서, 상기 자이로 출력의 모의는,상기 추정한 DCM을 근거로 항법 좌표계 상의 지구 자전 각속도를 상기 관성 측정기의 동체 좌표계로 좌표 변환함에 의해 이루어지는 것인 관성 측정기의 교정 장치
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제6항에 있어서, 상기 교정 계수의 산출은,미리 저장된 항법 알고리즘을 통해 상기 모의한 자이로 출력을 근거로 속도를 계산하고,상기 계산한 속도 및 최소 제곱 추정 기법을 근거로 교정 계수를 산출함에 의해 이루어지는 것인 관성 측정기의 교정 장치
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제6항에 있어서, 상기 교정 계수는,가속도계 바이어스, 가속도계 환산계수 오차, 가속도계 비정렬 오차, 자이로 환산계수 오차 및, 자이로 비정렬 오차를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 교정 장치
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