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주행시 지상로봇이 장애물에 빠지면 지상로봇의 롤각 및 무게중심의 변화를 체크하여 전복 또는 교착상태를 판단하는 단계;전복상태인 경우 플리퍼를 반복 하향 회전시켜 탈출하는 단계; 및상기 전복상태 탈출 후 또는 교착상태인 경우, 지상로봇의 자세에 따라 동작유형 목록에서 선택된 복수의 동작코드에 따라 상기 지상 로봇을 동작시켜 교착 상태에서 탈출하는 단계;를 포함하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제1항에 있어서, 상기 전복상태는 지상로봇의 롤각이 기설정된 제1각도 범위안에 있을 때이고, 상기 교착상태는 롤각이 제1각도 범위밖에 있고 무게중심의 변화가 기 설정된 값이상인 때인 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제1항에 있어서, 상기 복수의 동작코드는지상로봇의 전진 또는 후진을 나타내는 로봇동작, 플리퍼동작 및 스키드 동작을 각각 나타내는 제1~제3동작코드를 나타내며, 상기 동작유형 목록은 상기 제1~제3동작코드를 지상 로봇의 자세에 따라 조합하여 구성한 복수의 동작 유형을 포함하는 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제1항에 있어서, 상기 복수의 동작코드는지상 로봇의 자세에 동작 프로그램시 정해지며, 인공지능 알고리즘에 의해 학습적으로 수정되는 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제1항에 있어서, 상기 교착 상태에서 탈출하는 단계는저장된 복수의 동작코드를 순차 실행하는 단계;각 동작코드가 실행될 때마다 지상로봇의 모터 회전수에 따른 모터 전류를 검출하는 단계;각 동작코드 수행시의 모터 회전수가 일정할 때 상기 모터 전류가 임계전류보다 큰지 판단하는 단계;동작코드 수행시의 모터 회전수가 일정하고 상기 모터 전류가 임계전류보다 크면 다음 동작코드를 실행하는 단계; 및 상기 동작 코드실행중에 지상로봇의 피치각이 기설정된 범위에 들어오면 전복상태에서 탈출한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제5항에 있어서, 상기 모터는 지상로봇의 주행궤도를 구동하는 메인 구동모터이고, 상기 임계전류는 해당 전류값을 초과하는 경우 과전류로 인해 모터에 손상을 입힐 수 있는 전류인 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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주행시 지상로봇이 장애물에 빠지면 지상로봇의 롤각 및 무게중심의 변화를 체크하여 전복 또는 교착상태를 판단하는 단계;판단결과 전복상태인 경우 플리퍼를 반복 하향 회전시켜 탈출하는 단계; 전복상태 탈출 후 또는 지상로봇이 교착상태인 경우 동작유형 목록에 저장된 지상로봇의 자세에 따른 동작유형에 따라 복수의 동작코드를 실행하는 단계; 및 각 동작코드가 실행될 때 지상로봇의 각 동작코드 수행시의 모터 회전수가 일정할 때 지상로봇의 모터 전류가 임계전류보다 크지 않도록 제어하여 교착상태에서 탈출하는 단계;를 포함하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제7항에 있어서, 상기 전복상태는 지상로봇의 롤각이 기설정된 제1각도 범위안에 있을 때이고, 상기 교착상태는 롤각이 제1각도 범위밖에 있고 무게중심의 변화가 기 설정된 값이상인 때인 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제7항에 있어서, 상기 교착상태는 각 동작 코드실행중에 지상로봇의 피치각이 기 설정된 각도범위에 들어오면 탈출한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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제7항에 있어서, 상기 복수의 동작코드는지상로봇의 전진 또는 후진을 나타내는 로봇동작, 플리퍼동작 및 스키드 동작을 각각 나타내는 제1~제3동작코드를 나타내고, 상기 동작유형 목록은 상기 제1~제3동작코드를 지상 로봇의 자세에 따라 조합하여 구성한 복수의 동작 유형을 포함하며, 상기 복수의 동작코드는 지상 로봇의 자세에 동작 프로그램시 정해지며, 인공지능 알고리즘에 의해 학습적으로 수정되는 것을 특징으로 하는 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법
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