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각각의 차륜에 구비되는 구동장치;차량 및 상기 각 차륜의 상태를 감지하는 감지장치;상기 감지장치를 통해 감지한 차량 및 각 차륜의 상태에 따라 상기 구동장치들을 독립적으로 제어하는 주행제어장치를 포함하며,상기 주행제어장치는, 각 차륜으로부터 측정된 종방향 힘 및 슬립률에 의해 추정된 노면의 마찰력에 따라 각 구동장치에 분배될 구동력을 결정하는 것을 특징으로 하는 독립휠 제어가 가능한 다축 추진 구동장치
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제1항에 있어서,상기 각각의 구동장치는 인휠모터, 제동장치, 및 구동제어기를 포함하고,상기 주행제어장치는 상기 구동제어기를 통해 상기 인휠모터 또는 제동장치를 제어하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치
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제1항에 있어서, 운전자의 주행 및 조향신호를 입력받아 상기 주행제어장치에 전달하는 운전자 운용장치;를 더 포함하고, 상기 주행제어장치는, 운전자로부터 입력된 신호에 따라 상기 차량이 구동되도록 상기 각 구동장치들을 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치
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제3항에 있어서, 상기 운전자 운용장치는, 가속페달과 제동페달 및 조향핸들의 조작을 감지하여 상기 주행제어장치로 전송할 수 있도록 하는 센서신호처리기를 포함하고, 상기 센서신호처리기는, 운전자의 조작 신호와 차량 및 각 차륜의 상태를 상기 주행제어장치로 전송하도록 처리할 수 있는 것을 특징으로 하는 독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치
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제4항에 있어서, 상기 주행제어장치는, 운전자의 입력 신호에 따라 차량의 목표 가속도에 따라 차량에 필요한 구동력을 결정하는 상위제어기와, 상기 상위제어기에서 결정된 필요 구동력에 따라 각 구동제어기에 구동 명령을 분배하여 전달하는 하위제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치
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제5항에 있어서,상기 주행제어장치는 상기 감지장치에서 감지된 차량의 횡가속도와 요(yaw)속도에 따라 상기 구동장치를 제어하는 안전성제어기;를 더 포함하는,독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치
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제5항에 있어서,상기 주행제어장치는 상기 감지장치에서 감지된 각각의 차륜의 미끌림에 따라 상기 구동장치를 제어하는 슬립제어기;를 더 포함하는,독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치
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제1항에 있어서,상기 차량은 6개의 차륜을 구비하고,상기 6개의 차륜의 구동장치가 독립적으로 각각 제어되는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치
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차량에 구비되는 각각의 차륜의 구동장치를 독립적으로 제어하는 다축추진 구동장치의 제어방법에 있어서, 주행제어장치가 운전자 운용장치 또는 감지장치로부터 입력신호 또는 차량 및 각각의 차륜의 상태신호를 감지하는 단계;상기 입력신호에 따른 목표가속도와 상기 상태신호에 따른 측정가속도의 차이에 따라 필요한 구동력을 판단하는 단계;상기 상태신호로부터 슬립율을 계산하고, 각 차륜으로부터 추정된 종방향 힘과 슬립율에 의해 노면의 마찰력을 추정하는 단계; 상기 필요한 구동력을 얻기 위해, 상기 추정된 각 차륜에서의 마찰력에 비례하여 각 차륜에 분배될 구동력을 결정하는 단계; 및,상기 주행제어장치가, 상기 각 구동장치의 구동제어기에 구동명령을 분배하여 상기 각 구동장치를 독립적으로 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 주행제어장치의 안정성제어기에서 상기 상태신호에 따라 차량의 필요안정성구동을 판단하는 단계;를 더 포함하고,상기 차량의 필요안정성구동을 판단하는 단계는, 횡가속도센서를 통해 측정된 차량의 횡가속도와 차량의 목표 횡가속도 차이를 산정하여 사전설정된 기준치를 초과하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치의 제어방법
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제13항에 있어서,상기 횡가속도센서를 통해 측정된 차량의 횡가속도와 차량의 목표 횡가속도 차이가 사전설정된 기준치를 초과하는 경우, 상기 주행제어장치가 상기 각각의 차륜의 구동장치에 구비되는 구동제어기에 구동명령을 분배하여 차량의 속도를 줄이는 것을 특징으로 하는, 독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 주행제어장치의 슬립제어기에서 상기 상태신호에 따라 차량의 슬립율을 판단하는 단계;를 더 포함하고,상기 차량의 슬립율을 판단하는 단계는, 각각의 차륜에서의 회전속도와 차속을 비교하여 슬립율을 계산하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치의 제어방법
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제15항에 있어서,상기 각각의 차륜에서의 슬립율이 사전 설정된 제한치를 초과하는 경우,상기 주행제어장치가 상기 각각의 차륜의 분배되는 입력토크를 결정하여 제어하는 것을 특징으로 하는, 독립휠 제어가 가능한 다축추진 구동장치의 제어방법
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차량 몸체; 상기 몸체에 구비된 각각의 차륜에 구비되는 인휠모듈형 구동장치; 상기 차량 및 상기 각 차륜의 상태를 감지하는 감지장치;상기 감지장치의 감지 결과에 따라 각 차륜으로부터 측정된 종방향 힘 및 슬립률에 의해 추정된 노면의 마찰력에 따라 상기 각 구동장치에 분배될 구동력을 결정하는 주행 제어 장치를 포함하며,상기 주행제어장치는 상기 감지장치를 통해 감지한 차량 및 각 차륜의 상태에 따라 상기 각 차륜에 구비되는 구동장치를 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 다축휠의 독립제어가 가능한 구동장치를 구비한 차량
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