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자율 이동체에 착탈 가능하도록 형성되고, 홈을 구비하는 바디;제1축 및 상기 제1축과 교차하는 제2축을 구비하고, 상기 홈에 삽입되도록 형성되는 제1레이더;상기 제2축을 중심으로 상기 제1레이더가 회전 가능하도록, 상기 제1레이더에 결합되는 롤링구동장치; 및상기 바디의 일면에 상기 자율 이동체의 전방을 향하도록 배치되고, 상기 제1축 및 제2축과 교차하는 제3축을 중심으로 회전되도록 형성되는 제2레이더를 포함하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제1항에 있어서,상기 제1레이더는, 상기 자율 이동체에 대하여 상기 제1축을 중심으로 회전되도록 형성되는 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제1항에 있어서,상기 제2레이더가 상기 제3축을 중심으로 상하로 이동할 수 있도록, 상기 제2레이더의 측면에서 결합되는 피칭구동장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역내 지형을 감지할 수 있도록, 상기 주행 영역을 향하여 일정 신호를 발, 수신하는 측정부가 상부에 부착되는 제1레이더;상기 제1레이더의 일면에서 상기 제1레이더의 본체부에 연결되며, 상기 제1레이더의 본체부에 회전력을 전달하는 것에 의해 상기 제1레이더의 측정부를 좌우로 이동시키면서 상하로 기울이는 롤링(rolling)을 행하는 롤링구동장치;상기 제1레이더의 본체부 전방 및 측정부 하측에 설치되는 제2레이더; 및상기 제1레이더의 타면에서 상기 제1레이더의 본체부에 연결되며, 상기 제2레이더의 좌, 우측부에 회전력을 전달하는 것에 의해 상기 제2레이더를 상하로 기울이는 피칭(pitching)을 행하는 피칭구동장치를 포함하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제4항에 있어서,상기 롤링구동장치의 구성품을 내부에 고정, 케이싱하는 롤링장치 케이스의 전면부를 형성하는 롤링장치 고정지지대;상기 피칭구동장치의 구성품을 내부에 고정, 케이싱하는 피칭장치 케이스의 배면부를 형성하는 피칭장치 고정지지대; 및상기 롤링장치 고정지지대와 피칭장치 고정지지대에 전, 후방부가 각각 고정되며 상기 제1레이더의 좌, 우측 상부를 커버링하는 중간커버부와 상기 제2레이더의 상부를 커버링하는 전방커버부가 연결형성되는 바디를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제4항에 있어서, 상기 롤링구동장치는,상기 롤링구동장치의 구성품을 내부에 고정, 케이싱하는 롤링장치 케이스; 및일측부가 상기 롤링장치 케이스 내부에 설치된 제1구동모터에 결합되고, 타측부가 상기 롤링장치 케이스 내외부를 전방으로 관통하여 상기 제1레이더의 본체부에 연결되는 구동축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제6항에 있어서, 상기 롤링구동장치는,중력방향에 대한 상기 구동축의 회전각변위를 측정하는 제1기울기센서;상기 구동축의 절대 회전각 위치를 측정하는 제1엔코더; 및상기 제1기울기센서, 제1엔코더에서 획득한 정보로 지면에 대한 상기 제1레이더의 각도를 확인하는 연산판단처리기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제7항에 있어서, 상기 롤링구동장치는,상기 제1레이더 및 롤링구동장치가 탑재되는 자율 이동 차량의 수평도와 횡가속 중력을 측정하여, 상기 연산판단처리기에서 상기 자율 이동 차량의 자세, 상기 자율 이동 차량에 대한 상기 제1레이더의 각도를 확인가능하도록 하는 제1자세측정기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제4항에 있어서, 상기 피칭구동장치는,상기 제2레이더의 후방부가 고정되는 제2레이더 고정지지대;상기 제2레이더를 사이에 두고 상기 제2레이더 고정지지대의 좌, 우측부에 결합되는 한쌍의 제2레이더 지지대; 및상기 제2레이더 지지대의 좌, 우측부가 축결합되는 좌, 우측 한쌍이 구비되며, 좌, 우측 중 일측에는 상기 제2레이더 지지대에 회전구동력을 제공하는 제2구동모터가 결합되는 축결합구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제9항에 있어서, 상기 축결합구조체는,상기 한쌍의 제2레이더 지지대 중 타측에 축결합되어, 중력방향에 대한 상기 제2레이더 지지대의 회전각변위를 측정하는 제2기울기센서;상기 제2레이더 지지대의 절대 회전각 위치를 측정하는 제2엔코더; 및상기 제2기울기센서, 제2엔코더, 자세측정기에서 획득한 정보로 지면에 대한 상기 제2레이더의 각도를 확인하는 연산판단처리기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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제10항에 있어서, 상기 축결합구조체는,상기 제2레이더 및 피칭구동장치가 탑재되는 자율 이동 차량의 수평도와 횡가속 중력을 측정하여, 상기 연산판단처리기에서 상기 자율 이동 차량의 자세, 상기 자율 이동 차량에 대한 상기 제2레이더의 각도를 확인가능하도록 하는 제2자세측정기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동체의 지형 감지 센서 조립체
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자율이동이 가능하도록 이루어지며, 주행수단이 장착되는 본체; 및상기 본체에 결합되며, 현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역내 지형을 감지할 수 있도록, 서로 교차하는 제1축, 제2축 또는 제3축 중의 어느 한 축을 중심으로 회동 가능하게 형성되는 복수의 센서를 포함하는 지형 감지 센서 조립체를 포함하고,상기 지형 감지 센서 조립체는 상기 제1항 내지 제11항 중 어느 한항을 따르는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량
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