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차량에 장착된 각각의 차륜에 구비되는 복합조향장치;상기 각각의 차륜에 구비된 상기 각각의 복합조향장치를 독립적으로 제어하는 주행제어장치;운전자에 의해 조향명령이 입력되는 운전자운용장치; 및차량 및 각각의 차륜의 상태를 감지하는 감지장치;를 포함하고,상기 주행제어장치는 상기 운전자운용장치에 의해 입력된 조향명령을 상기 감지장치를 통해 감지한 차량 및 각각의 차륜의 상태에 따라 상기 각각의 차륜에 구비되는 복합조향장치에 독립적으로 분배하여 제어하고,상기 복합조향장치는, 상기 차륜의 각도를 조절하는 선회각 조향장치; 스키드 조향을 위해 차륜에 구비되는 스키드 조향장치; 및 상기 선회각 조향장치 및 스키드 조향장치를 제어하는 조향제어기;를 포함하고,상기 주행제어장치는 상기 조향제어기를 통해 상기 선회각 조향장치 및 스키드 조향장치를 제어하며,상기 선회각 조향장치는, 상기 차륜의 각도를 변경할 구동력을 발생시키는 조향모터;와 상기 조향모터의 구동력을 차륜에 전달하여 차륜의 각도 변경을 안내하는 선형운동가이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제1항에 있어서,상기 선회각 조향장치는,더블위쉬본 현수장치;와 유기압 완충기;를 더 포함하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제1항에 있어서,상기 스키드 조향장치는,차륜 내부에 구비되는 인휠모터; 감속기; 및 제동장치;를 포함하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제5항에 있어서,상기 인휠모터와 감속기 및 제동장치가 일체로 결합되어 하나의 모듈을 형성하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제1항에 있어서,상기 운전자운용장치는, 가속페달; 제동페달; 조향핸들; 및 센서신호처리기를 포함하고,상기 센서신호처리기는 가속페달과 제동페달 및 조향핸들의 조작신호뿐만 아니라 상기 감지장치로부터 감지된 차량 및 각각의 차륜의 상태를 상기 주행제어장치로 전송하도록 처리할 수 있는 것을 특징으로 하는, 독립휠 제어형 다축 조향장치
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제1항에 있어서,상기 감지장치는, 센서; 및 상태추정기;를 포함하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제1항에 있어서,상기 주행제어장치는,상기 운전자 운용장치로부터의 조향명령과 상기 감지장치로부터 감지된 차량 상태에 따라 조향모드를 판단하는 조향판단기;상기 운전자 운용장치로부터의 입력신호에 따라 차량의 목표 조향각과 목표요속도를 결정하고, 상기 감지장치로부터 측정된 차량 상태에 따라 목표 요모멘트를 결정하는 상위제어기;상기 상위제어기에서 결정된 조향각과 요우모멘트를 만족하도록 상기 각각의 차륜에 조향각과 조향력을 분배하는 하위제어기;를 포함하고,상기 하위제어기는 상기 상위제어기로부터의 구동신호를 상기 각각의 조향제어기에 분배하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제9항에 있어서,상기 주행제어장치는 상기 감지장치에서 감지된 차량의 횡가속도와 요(yaw)속도에 따라 상기 스키드조향장치를 제어하는 안전성제어기;를 더 포함하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제9항에 있어서,상기 주행제어장치는 상기 감지장치에서 감지된 각각의 차륜의 미끌림에 따라 상기 스키드조향장치를 제어하는 슬립제어기;를 더 포함하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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제1항에 있어서,상기 차량은 6개의 차륜을 구비하고,상기 6개의 차륜의 복합조향장치가 독립적으로 각각 제어되는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치
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차량 몸체;상기 몸체에 구비된 각각의 차륜에 구비되는 복합조향장치;상기 각각의 차륜에 구비된 상기 각각의 복합조향장치를 제어하는 주행제어장치;차량 및 각각의 차륜의 상태를 감지하는 감지장치;운전자에 의해 조향명령이 입력되는 운전자운용장치;를 포함하고,상기 주행제어장치는 상기 운전자운용장치에 의한 조향명령과 상기 감지장치를 통해 감지한 차량의 상태에 따라 상기 각각의 차륜에 구비되는 복합조향장치를 독립적으로 제어하고,상기 복합조향장치는, 상기 차륜의 각도를 조절하는 선회각 조향장치; 스키드 조향을 위해 차륜에 구비되는 스키드 조향장치; 및 상기 선회각 조향장치 및 스키드 조향장치를 제어하는 조향제어기;를 포함하고,상기 주행제어장치는 상기 조향제어기를 통해 상기 선회각 조향장치 및 스키드 조향장치를 제어하며,상기 선회각 조향장치는, 상기 차륜의 각도를 변경할 구동력을 발생시키는 조향모터;와 상기 조향모터의 구동력을 차륜에 전달하여 차륜의 각도 변경을 안내하는 선형운동가이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치를 구비한 차량
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차량에 구비되는 각각의 차륜의 복합조향장치를 독립적으로 제어하는 다축 조향장치의 제어방법에 있어서,주행제어장치의 조향판단기가 운전자 운용장치로부터의 조향명령과 감지장치로부터 감지된 차량 상태에 따라 조향모드를 결정하는 단계;상기 주행제어장치의 상위제어기가 상기 운전자운용장치로부터의 조향명령에 따라 목표 조향각과 목표 요속도를 결정하고, 상기 감지장치로부터 감지된 차량 상태에 따라 목표 요우모멘트를 결정하는 단계;상기 주행제어장치의 하위제어기가 상기 상위제어기의 결정에 따라 상기 각각의 차륜의 조향각과 조향력을 결정하여 상기 복합조향장치의 조향제어기에 분배하여 구동하는 단계;를 포함하고,상기 복합조향장치는, 상기 차륜의 각도를 조절하는 선회각 조향장치; 스키드 조향을 위해 차륜에 구비되는 스키드 조향장치; 및 상기 선회각 조향장치 및 스키드 조향장치를 제어하는 조향제어기;를 포함하고,상기 주행제어장치는 상기 조향제어기를 통해 상기 선회각 조향장치 및 스키드 조향장치를 제어하며,상기 선회각 조향장치는, 상기 차륜의 각도를 변경할 구동력을 발생시키는 조향모터;와 상기 조향모터의 구동력을 차륜에 전달하여 차륜의 각도 변경을 안내하는 선형운동가이드;를 포함하는,독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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제14항에 있어서,상기 조향모드를 판단하는 단계는 사전 설정된 복수개의 조향모드 중에서 상기 조향판단기에 의해 선택되어 지는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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제15항에 있어서,상기 조향모드는,상기 차량의 선회각을 조절하는 선회각조향모드;상기 차량의 각각의 차륜의 속도차이를 발생시키는 스키드조향모드;상기 선회각조향모드와 스키드조향모드를 동시에 구동하는 복합조향모드;상기 차륜을 동일 방향으로 정렬하여 차량을 기동하는 회피조향모드; 및상기 차량이 제자리에서 회전되도록 하는 제자리조향모드;를 포함하는,독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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제14항에 있어서,상기 목표 요우모멘트를 결정하는 단계는 상기 감지장치로부터 감지된 실체 요속도와 목표 요속도의 차이에 따라 목표 요우모멘트를 결정하는 것을 특징으로 하는, 독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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제14항에 있어서,상기 주행제어장치의 안정성제어기에서 상기 감지장치로부터 감지된 차량 상태에 따라 필요안정성구동을 판단하는 단계;를 더 포함하고,상기 차량의 필요안정성구동을 판단하는 단계는, 횡가속도센서를 통해 측정된 차량의 횡가속도와 차량의 목표 횡가속도 차이를 산정하여 사전설정된 기준치를 초과하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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제18항에 있어서,상기 횡가속도센서를 통해 측정된 차량의 횡가속도와 차량의 목표 횡가속도 차이가 사전설정된 기준치를 초과하는 경우, 상기 주행제어장치가 상기 각각의 차륜의 복합조향장치에 구비되는 조향제어기에 구동명령을 분배하여 차량의 속도를 줄이거나 요우모멘트를 생성하는 것을 특징으로 하는, 독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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제14항에 있어서,상기 주행제어장치의 슬립제어기에서 상기 감지장치로부터 감지된 차량 상태에 따라 차량의 슬립율을 판단하는 단계;를 더 포함하고,상기 차량의 슬립율을 판단하는 단계는, 각각의 차륜에서의 회전속도와 차속을 비교하여 슬립율을 계산하는 것을 특징으로 하는,독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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제20항에 있어서,상기 각각의 차륜에서의 슬립율이 사전 설정된 제한치를 초과하는 경우,상기 주행제어장치가 상기 각각의 차륜의 분배되는 입력토크를 결정하여 제어하는 것을 특징으로 하는, 독립휠 제어형 다축 조향장치의 제어방법
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