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수중 운동체의 구동에 따른 현재 시점에서의 상기 수중 운동체에 대한 정보를 처리하는 단계;상기 현재 시점에서의 표적에 대한 정보를 발생하는 단계;상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 현재 시점에서의 수중 운동체에 수신된 표적 소음이 방사된 과거 시점을 산출하는 단계; 및상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 과거 시점에서의 표적 정보를 산출하는 단계;를 포함하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제1 항에 있어서, 상기 과거 시점에서의 표적 정보를 산출하는 단계는,상기 과거 시점에서의 표적과 상기 현재 시점에서의 수중 운동체 사이의 거리 벡터, 및 상기 현재 시점에서의 수중 운동체와 상기 현재 시점에서의 표적 사이의 거리 벡터의 합은 상기 과거 시점에서의 표적과 상기 현재 시점에서의 표적 사이의 거리 벡터임을 이용하여 상기 과거 시점에서의 표적 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제1 항 또는 제2 항에 있어서,상기 과거 시점에서의 표적 소음이 상기 현재 시점에서의 수중 운동체에 도달하는 데 소요되는 도달 시간, 상기 과거 시점에서의 표적 소음이 상기 현재 시점에서의 수중 운동체에 도달하는 수평면에 대한 수신각 및 수직면에 대한 수신각을 산출하는 단계;를 더 포함하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제3 항에 있어서,상기 도달 시간, 상기 수평면에 대한 수신각, 및 상기 수직면에 대한 수신각을 이용하여 상기 현재 시점에서의 수중 운동체를 기준으로 하는 물체 고정좌표계에 대한 상기 과거 시점에서의 표적의 상대 좌표값을 산출하는 단계;를 더 포함하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제3 항에 있어서,상기 과거 시점에서의 표적 정보를 이용하여 수직면에서의 상기 표적에 대한 상기 수중 운동체의 시선각 및 수평면에서의 상기 표적에 대한 상기 수중 운동체의 시선각을 산출하는 단계;를 더 포함하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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수중 운동체의 구동에 따른 현재 시점에서의 상기 수중 운동체에 대한 정보를 처리하는 수중 운동체 정보 프로세서;상기 현재 시점에서의 표적에 대한 정보를 발생하는 표적 정보 발생기; 및상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 현재 시점에서의 수중 운동체에 수신된 표적 소음이 방사된 과거 시점을 산출하고,상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 과거 시점에서의 표적 정보를 추정하는 정보 추정기;를 포함하는 시뮬레이션 장치
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제6 항에 있어서, 상기 정보 추정기는,상기 과거 시점에서의 표적과 상기 현재 시점에서의 수중 운동체 사이의 거리 벡터, 및 상기 현재 시점에서의 수중 운동체와 상기 현재 시점에서의 표적 사이의 거리 벡터를 합은 상기 과거 시점에서의 표적과 상기 현재 시점에서의 표적 사이의 거리 벡터임을 이용하여 상기 과거 시점에서의 표적 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치
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제6 항 또는 제7 항에 있어서, 상기 정보 추정기는,상기 수중 운동체 및 표적이 일정한 속도로 진행하는 가정 하에 상기 과거 시점에서의 표적 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치
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수중 운동체의 구동에 따른 현재 시점에서의 상기 수중 운동체에 대한 정보를 처리하는 단계;상기 현재 시점에서의 표적에 대한 정보를 발생하는 단계;상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 현재 시점에서 상기 표적으로부터 방사된 표적 소음이 상기 수중 운동체에 도달하는 미래 시점을 산출하는 단계; 및상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 미래 시점에서의 수중 운동체 정보를 산출하는 단계;를 포함하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제9 항에 있어서, 상기 미래 시점에서의 수중 운동체 정보를 산출하는 단계는,상기 현재 시점에서의 수중 운동체로부터 상기 현재 시점에서의 표적까지의 거리 벡터와, 상기 현재 시점에서의 표적으로부터 상기 미래 시점에서의 수중 운동체까지의 거리 벡터의 합이 상기 현재 시점에서의 수중 운동체로부터 상기 미래 시점에서의 수중 운동체까지의 거리 벡터의 합임을 이용하여 상기 미래 시점에서의 수중 운동체 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제9 항 또는 제10 항에 있어서,상기 현재 시점에서의 표적 소음이 상기 미래 시점에서의 수중 운동체에 도달하는 데 소요되는 도달 시간, 상기 현재 시점에서의 표적 소음이 상기 수중 운동체의 진행 방향에 도달하는 수평면에 대한 수신각 및 수직면에 대한 수신각을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제11 항에 있어서,상기 도달 시간, 상기 수평면에 대한 수신각, 및 상기 수직면에 대한 수신각을 이용하여 상기 미래 시점에서의 수중 운동체를 기준으로 하는 물체 고정좌표계에 대한 상기 현재 시점에서의 표적의 상대 좌표값을 산출하는 단계;를 더 포함하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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제11 항에 있어서,직전의 음향 탐지 핑의 반복 주기 구간에서 획득한 표적 정보를 이용하여 수직면에서의 상기 표적에 대한 상기 수중 운동체의 시선각 및 수평면에서의 상기 표적에 대한 상기 수중 운동체의 시선각을 산출하는 단계;를 더 포함하는 수중 운동체의 수동 소나 정보 추정 방법
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수중 운동체의 구동에 따른 현재 시점에서의 상기 수중 운동체에 대한 정보를 처리하는 수중 운동체 정보 프로세서;상기 현재 시점에서의 표적에 대한 정보를 발생하는 표적 정보 발생기; 및상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 현재 시점에서 표적 소음이 상기 수중 운동체에 도달하는 미래 시점을 산출하고,상기 현재 시점에서의 수중 운동체 및 표적에 대한 정보를 이용하여 상기 미래 시점에서의 수중 운동체 정보를 추정하는 정보 추정기;를 포함하는 시뮬레이션 장치
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제14 항에 있어서, 상기 정보 추정기는,상기 현재 시점에서의 수중 운동체로부터 상기 현재 시점에서의 표적까지의 거리 벡터와, 상기 현재 시점에서의 표적으로부터 상기 미래 시점에서의 수중 운동체까지의 거리 벡터의 합이 상기 현재 시점에서의 수중 운동체로부터 상기 미래 시점에서의 수중 운동체까지의 거리 벡터의 합임을 이용하여 상기 미래 시점에서의 수중 운동체 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치
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제14 항 또는 제15 항에 있어서, 상기 정보 추정기는,상기 수중 운동체 및 표적이 일정한 속도로 진행하는 가정 하에 상기 미래 시점에서의 수중 운동체 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치
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제16 항에 있어서, 상기 정보 추정기는,상기 현재 시점에서의 표적 소음이 상기 미래 시점에서의 수중 운동체에 도달하는 데 소요되는 도달 시간, 상기 현재 시점에서의 표적 소음이 상기 수중 운동체의 진행 방향에 도달하는 수평면에 대한 수신각 및 수직면에 대한 수신각을 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치
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제17 항에 있어서, 상기 정보 추정기는,직전의 음향 탐지 핑의 반복 주기 구간에서 획득한 표적 정보를 이용하여 수직면에서의 상기 표적에 대한 상기 수중 운동체의 시선각 및 수평면에서의 상기 표적에 대한 상기 수중 운동체의 시선각을 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치
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