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영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상이 고공에서 획득된 영상인지 해면에서 획득된 영상인지 판단하는 단계;상기 획득된 영상이 고공에서 획득된 영상인 경우, 상기 획득된 영상의 히스토그램(histogram)에서 피크(peak) 화소 값을 검출하는 단계;상기 획득된 영상이 해면에서 획득된 영상인 경우, 상기 해면을 기준으로 표적 영역의 범위를 계산하고, 상기 획득된 영상의 상기 표적 영역의 범위에서 각 화소별 또는 Blob별 표적일 가능성 값을 계산하는 단계; 및상기 검출된 피크 화소 값 및 상기 계산된 가능성 값 중 적어도 하나를 이용하여 표적 영역을 결정하는 단계를 포함하는 해상 표적 검출 방법
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제 1 항에 있어서,상기 획득된 영상이 고공에서 획득된 영상인 경우, 상기 획득된 영상의 히스토그램에서 피크 화소 값을 검출하는 단계는;상기 획득된 영상을 이용하여 상기 히스토그램(histogram)을 그리는 단계; 및상기 히스토그램의 상기 피크 화소 값을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 표적 검출 방법
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제 2 항에 있어서,상기 검출된 피크 화소 값 및 상기 계산된 가능성 값 중 적어도 하나를 이용하여 표적 영역을 결정하는 단계는,상기 히스토그램의 피크 화소 값 및 상기 획득된 영상의 화소 값을 이용하여 상기 획득된 영상을 두 개의 영역으로 분할하는 단계; 및상기 분할된 두 개의 영역 각각에 대한 화소 수에 근거하여, 상기 분할된 두 개의 영역 중 어느 하나를 수면 영역으로 결정하고, 다른 하나를 표적 후보 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 표적 검출 방법
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제 3 항에 있어서,상기 검출된 피크 화소 값 및 상기 계산된 가능성 값 중 적어도 하나를 이용하여 표적 영역을 결정하는 단계는,상기 획득된 영상에서 상기 표적 후보 영역의 화소 값을 검출하는 단계; 및상기 검출된 상기 표적 후보 영역의 화소 값의 시축상 변화율을 측정하고, 상기 시축상 변화율이 기 설정된 값 미만인 영역을 상기 표적 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 표적 검출 방법
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제 3 항에 있어서,상기 검출된 피크 화소 값 및 상기 계산된 가능성 값 중 적어도 하나를 이용하여 표적 영역을 결정하는 단계는,상기 표적 후보 영역이 복수 개인 경우, 상기 획득된 영상에서 상기 복수의 표적 후보 영역들 각각의 화소 값을 검출하는 단계;상기 복수의 표적 후보 영역들의 평균 화소 값을 계산하는 단계; 및상기 검출된 상기 복수의 표적 후보 영역들 각각의 화소 값이 상기 평균 화소 값과 기 설정된 값 이상의 차이가 나는 표적 후보 영역을 상기 표적 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 표적 검출 방법
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제 1 항에 있어서,상기 획득된 영상이 해면에서 획득된 영상인 경우, 상기 해면을 기준으로 표적 영역의 범위를 계산하고, 상기 획득된 영상의 상기 표적 영역의 범위에서 표적일 가능성 값을 계산하는 단계는,상기 획득된 영상에서 수평선 또는 해안선을 검출하는 단계;상기 검출된 수평선 또는 해안선을 기준으로 표적 영역의 범위를 계산하는 단계;상기 표적 영역의 범위를 복수의 영역들로 분할하는 단계; 및상기 복수의 영역들 각각에 다수의 constraints를 적용 표적일 가능성 값을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 표적 검출 방법
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제 6 항에 있어서,상기 검출된 수평선 또는 해안선을 기준으로 표적 영역의 범위를 계산하는 단계는,표적을 탐지하는 센서 본체의 고도 값, 상기 센서 본체와 상기 표적 간의 거리 범위 및 상기 표적의 크기 범위를 이용하여 상기 표적 영역의 범위를 계산하는 것을 특징으로 하는 해상 표적 검출 방법
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제 7 항에 있어서,상기 검출된 피크 화소 값을 및 상기 계산된 가능성 값 중 적어도 하나를 이용하여 표적 영역을 결정하는 단계는,상기 복수의 영역들 중 서로 이웃하는 영역들의 화소 값 차이가 기 설정된 값 이하인 경우 상기 이웃하는 영역들을 하나의 영역으로 통합하는 단계; 및상기 통합된 하나의 영역 및 다른 영역 각각에 대한 화소 수에 근거하여, 상기 두 개의 영역 중 어느 하나를 수면 영역으로 결정하고, 다른 하나를 상기 표적 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 표적 검출 방법
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