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서로 독립(independent)인 축들 상에 배치되는 복수 개의 자이로센서들 및 가속도센서들을 포함하는 센서부; 상기 자이로센서들로부터 얻어진 회전각속도 성분 신호들의 절대값을 취하여 회귀적(recursive) 방법에 의하여 자이로 문턱값(threshold value)을 산출하고, 상기 가속도센서들로부터 얻어진 중력 성분 신호들의 절대값을 취하여 회귀적 방법에 의하여 가속도 문턱값을 산출하는 신호처리부; 및상기 문턱값들에 근거하여 이동체의 운동상태를 파악하고, 상기 운동상태에 근거하여 항법오차를 보정하는 중앙처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법시스템
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제1항에 있어서,상기 자이로센서들은 서로에 대하여 수직을 이루도록 배치되고 상기 가속도센서들도 서로에 대하여 수직을 이루도록 배치되는 것을 특징으로 하는 항법시스템
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자이로센서들을 이용하여 회전각속도 성분들을 측정하고, 가속도센서들을 이용하여 중력 성분들을 측정하는 단계;일정 주기로 회전각속도 절대값들 및 중력 절대값들을 구하고, 상기 절대값들에 근거하여 회전각속도 절대값의 통계치(평균 및 표준편차) 및 중력 절대값의 통계치(평균 및 표준편차)를 회귀적(recursive) 방법에 의하여 구하는 단계; 및상기 자이로 신호들에 근거하여 자이로 문턱값을 연산하고, 상기 가속도계 신호들에 근거하여 가속도 문턱값을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법시스템의 연산 방법
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제3항에 있어서,상기 문턱값들에 근거하여 이동체의 운동상태를 파악하고, 상기 운동상태에 근거하여 항법오차를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법시스템의 연산 방법
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제4항에 있어서,상기 운동상태 파악은,일정 시간 동안 상기 자이로 신호들과 상기 자이로 문턱값의 크기를 비교하고, 동시에 가속도계 신호들과 상기 가속도계 문턱값의 크기를 비교하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 항법시스템의 연산 방법
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