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전면에 배치되어 사전에 정해진 구동주기와 각도범위 내에서 반복 회동하여 표적이 포함된 감지구역으로부터의 적외선을 수광하는 주사거울과, 상기 주사거울의 일측 회동 위치 및 타측 회동 위치에서 각각 수광되어 입사되는 적외선에 의해 상기 표적에 대한 제1 주사영상 및 제2 주사영상을 각각 획득하여 출력하는 IR센서로 이루어진 주사구동 적외선센서장치; 및상기 주사구동 적외선센서장치로부터 입력되는 영상정보 중 상기 제1 주사영상과 상기 제2 주사영상의 겹침부분에 상기 표적에 대응하는 영상이 동시에 존재하는 경우 상기 제1 주사영상과 상기 제2 주사영상의 상관성을 해석하여 상기 표적의 3차원 거리정보를 계산하는 영상처리장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제1항에 있어서,상기 영상처리장치는 상기 획득된 제1 주사영상 및 제2 주사영상으로부터 상기 표적을 탐지하여 영상평면 상의 상기 표적의 위치를 파악하는 표적탐지부와, 상기 파악된 표적의 위치를 이용하여 상기 표적의 움직임을 보상하는 표적움직임보상부와, 상기 파악된 표적의 위치와 상기 표적의 움직임 보상을 이용하여 상기 표적의 3차원 거리정보를 계산하는 표적거리연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제2항에 있어서,상기 표적탐지부는 상기 주사거울의 구동주기 별로 획득된 상기 제1 주사영상들과 상기 제2 주사영상들 모두에 대해 상기 구동주기 별로 상기 제1 주사영상과 상기 제2 주사영상의 대응관계를 파악하는 것에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제3항에 있어서,상기 표적탐지부는 상기 제1 주사영상 및 제2 주사영상에서 표적후보를 탐지하기 위한 공간필터링(spatial filtering)모듈과, 사전에 정해진 기준에 의해 상기 탐지된 표적후보들 중 하나의 표적후보를 선정하기 위한 표적선정(target selection)모듈과, 상기 선정된 표적후보의 중심좌표를 연산하는 것에 의해 상기 표적의 위치가 결정되는 표적위치결정(target pointing)모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제4항에 있어서,상기 표적선정(target selection)모듈은 상기 탐지된 표적후보들 중 11×11이하 크기의 가장 밝은 표적후보를 선정하는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제2항에 있어서,상기 표적움직임보상부는 상기 일측 회동 위치와 상기 타측 회동 위치 사이의 상기 주사거울의 구동시간의 간격 동안 상기 표적이 이동하는 경우, 상기 구동시간의 간격 동안 상기 표적이 이동하는 것을 보상하는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제6항에 있어서,상기 표적이 이동하는 것을 보상하는 것은 상기 주사거울의 구동시간의 간격 동안 상기 표적이 이동하는 속도를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제7항에 있어서,상기 표적이 이동하는 속도는, 상기 표적의 위치가 t시점의 제2 주사영상에 대응하여 상기 표적탐지부에 의해 파악된 상기 표적의 위치가 로 표현되고 상기 표적이 이동하는 이동속도가 로 표현되며, x 및 y가 상기 영상평면 상의 2차원 직교좌표계의 좌표값이고, N이 상기 제2 주사영상의 개수이며 2보다 큰 정수인 경우, 상기 이동속도는 제1식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제8항에 있어서,상기 구동시간의 간격이 Δt로 표현되고, 상기 제1 주사영상에 대응하여 상기 표적탐지부에 의해 파악된 상기 표적의 위치가 로 표현되는 경우 상기 제1 주사영상의 중심을 기준으로 하는 상기 표적의 위치는 제2식으로 표현되고,상기 제2 주사영상에 대응하여 상기 표적탐지부에 의해 파악된 상기 표적의 위치가 로 표현되는 상기 제2 주사영상의 중심을 기준으로 하는 상기 표적의 위치는 제3식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제9항에 있어서,상기 표적거리연산부는 상기 제1 주사영상과 상기 제2 주사영상의 대응관계와 상기 주사구동 적외선센서장치의 파라미터를 이용하는 것에 의해, 상기 주사구동 적외선센서장치와 상기 표적 사이의 수평거리 및 수직거리를 연산하여 상기 표적의 3차원 거리정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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제10항에 있어서, 상기 제2식의 d1과 상기 제3식의 d2의 합이 d로 표현되고, 상기 주사구동 적외선센서장치의 초점거리가 f로 표현되며, 상기 제1 주사영상의 중심과 상기 제2 주사영상의 중심 사이의 거리가 b로 표현된 경우, 상기 수평거리 L은 제4식으로 표현되고, 상기 수직거리 H는 제5식으로 표현되며, 상기 3차원 거리정보 R은 제6식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 표적거리 측정시스템
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