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아우터 요크와 영구자석 및 이너요크가 일체화되어 적어도 1개 이상으로 구성되고, 토크를 출력하는 샤프트가 구비된 로터를 구 형상으로 감싸는 스테이터와;전류가 흐르면 상기 이너요크사이에서 상하로 움직이고, 상기 상하 움직임으로 적어도 2축 방향으로 상기 로터를 회전시키는 코일로터와;상기 코일로터의 안쪽 공간으로 위치되고, 적어도 1개 이상의 엔코더가 구비된 짐벌 가이드유닛;이 포함된 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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청구항 1에 있어서, 상기 스테이터는 상기 아우터 요크와 상기 영구자석 및 상기 이너요크가 일체화된 쌍이 4개로 이루어지고, 상기 4개의 쌍이 서로 인접되도록 배열되어 상기 로터를 구 형상으로 감싸는 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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청구항 2에 있어서, 상기 이너요크는 상기 영구자석과 공극(Air Gab)을 형성하도록 서로 결합되는 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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청구항 2에 있어서, 상기 아우터요크는 구각형상을 이루어 상기 영구자석이 안착되고, 안착공간의 위쪽과 아래쪽으로 각각 상기 이너요크가 밀착되는 어퍼보스와 로어보스를 형성한 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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청구항 2에 있어서, 상기 영구자석은 상기 로터의 중심을 향하는 자화 방향을 갖는 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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청구항 2에 있어서, 상기 이너요크는 구각형상의 일부을 이루는 어퍼이너요크와, 상기 어퍼이너요크에 결합되어 완전한 구각형상을 이루는 로어이너요크로 이루어지고, 상기 어퍼이너요크와 상기 로어이너요크는 상기 아우터요크의 위쪽과 아래쪽으로 각각 형성된 어퍼보스와 로어보스에 밀착되는 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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7
청구항 6에 있어서, 상기 어퍼이너요크와 상기 로어이너요크는 중간부위에서 요철(凹凸)구조와 함께 힌지핀으로 결합되는 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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8
청구항 1에 있어서, 상기 코일로터는 VC(Voice Coil)이 구비되고, 상기 VC(Voice Coil)은 전류가 흐르면 상기 이너요크사이에서 상하로 움직이고, 상기 상하 움직임으로 적어도 2축 방향으로 상기 로터를 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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청구항 8에 있어서, 상기 VC(Voice Coil)은 보빈에 감겨져 상기 이너요크의 중앙부위로 위치되고, 상기 보빈과 상기 VC(Voice Coil)는 케이스로 감싸이며, 상기 케이스는 원형 링 형상인 어셈블리 링에 결합되며, 상기 어셈블리 링에는 상기 케이스가 서로 인접되어 4개로 구성된 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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10
청구항 1에 있어서, 상기 짐벌 가이드유닛은 원형 링 형상인 어셈블리 링과, 상기 어셈블리 링의 회전저항을 줄이기 위해 상기 어셈블리 링에 구비된 베어링과, 상기 어셈블리 링의 안쪽에 위치되어 2축 회전자유도를 갖는 로터리 엔코더로 구성되고, 상기 코일로터와 상기 베어링을 매개로 연결되는 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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11
청구항 10에 있어서, 상기 로터리 엔코더는 상기 어셈블리 링의 안쪽에서 회전되는 반원형상의 회전바에 결합된 제1축 엔코더와, 상기 제1축 엔코더에 90도 위상차를 갖도록 배열된 제2축 엔코더로 이루어진 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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12
청구항 1에 있어서, 상기 아우터요크와 상기 이너요크을 상기 짐벌 가이드유닛에 연결시켜주는 컬럼이 더 포함된 것을 특징으로 하는 센서내장형 구형 모터
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