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타겟 노드;상기 타겟 노드로부터 전송된 UWB(Ultra WideBand) 펄스 신호를 수신한 시점을 타임 스탬프로 측정하고, 측정된 타임 스탬프값을 갖는 비콘 신호를 주기적으로 송신하는 서로 동기화되지 않은(Asynchronous) 다수의 레퍼런스 노드; 및상기 비콘 신호를 수신하여 상기 UWB 펄스 신호의 신호 세기(RSS: Received Signal Strength), 신호 도착 시간(ToA: Time of Arrival) 정보를 이용하여 상기 다수의 레퍼런스 노드 중 상기 신호 도착 시간의 변화정도(variance)가 낮은 하나를 대표 레퍼런스 노드로 선택하는 대표 레퍼런스 노드 선택부와, 상기 대표 레퍼런스 노드와 그 이외 레퍼런스 노드의 신호 도착 시간을 이용해 신호 도착 시간차(TDoA: Time Difference of Arrival)를 산출하고 산출된 신호 도착 시간차를 이용하여 왜곡 신호 도착 시간차 정보를 생성하는 신호 도착 시간차 계산부와, 생성된 왜곡 신호 도착 시간차 정보에 존재하는 오프셋을 보상하여 상기 대표 레퍼런스 노드와 그 이외 레퍼런스 노드간의 시간 동기화를 만족시킴으로써 상기 타겟 노드의 측위를 수행하는 위치 추정부를 갖는 위치 추정 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 비동기 레퍼런스 노드를 이용한 TDoA 무선 측위 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 위치 추정부는, 상기 다수의 레퍼런스 노드의 신호도착시간차(TDoA) 정보를 이용하여 상기 타겟 노드의 측위와 상기 다수의 레퍼런스 노드 사이의 시간 동기화 오프셋을 동시에 측정하는 것을 특징으로 하는 UWB 비동기 레퍼런스 노드를 이용한 TDoA 무선 측위 시스템
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 위치 추정부는, 상기 타겟 노드의 초기 좌표 정보와 테일러 급수 전개(Taylor Series expension)를 이용한 미결정 선형 LLS 추정기(Underdetermined Linear Least Square Estimator)를 사용하는 것을 특징으로 하는 UWB 비동기 레퍼런스 노드를 이용한 TDoA 무선 측위 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 초기 좌표 정보는, 상기 신호 도착 시간차(TDoA) 및 신호 세기(RSS)를 동시에 측정하여 산출되는 것을 특징으로 하는 UWB 비동기 레퍼런스 노드를 이용한 TDoA 무선 측위 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 위치 추정부는, 상기 타겟 노드의 최초 초기 좌표 정보를 얻기 위하여 신호 세기(RSS) 기반 무선 측위를 통해 얻어진 정보를 사용하고, 이후 초기 좌표로는 바로 이전에서 측위된 좌표를 초기 좌표 정보로 사용하는 것을 특징으로 하는 UWB 비동기 레퍼런스 노드를 이용한 TDoA 무선 측위 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 비콘 신호는, 해당 레퍼런스 노드의 네트워크 IP, 좌표를 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 비동기 레퍼런스 노드를 이용한 TDoA 무선 측위 시스템
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