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회전 가능한 다수의 암과, 상기 다수의 암을 구동시키기 위한 암 구동부를 구비하는 본체와, 상기 다수의 암에 회전 가능하게 장착되는 다수의 휠과, 상기 다수의 암이 상기 암 구동부의 출력축에 대해 상대 회전 운동함에 따라 인장 또는 압축되는 스프링을 갖는 휠 차량의 자세 추정 장치에 있어서,상기 본체에 대한 상기 다수 암의 회전 구동 정보 및 상기 휠에 작용되는 토크 정보를 각각 검출하는 다수의 센서; 및상기 회전 구동 정보 및 토크 정보를 가지고 상기 다수의 휠에 작용하는 수직력을 추정하며, 추정된 수직력과 상기 회전 구동 정보를 이용하여 피치 각 및 롤각을 추정하고, 추정된 피치 각 및 롤각에 따라 차량의 자세 제어하는 제어 장치부;를 포함하며,차량이 주행시 지면과의 평행을 유지하면서 주행하고,차량의 지상고는 다음식, 및 (여기서, Reff는 유효 타이어 반지름이고, Rw는 타이어 반지름이며, Fz1은 타이어의 수직 항력이고, 는 타이어의 수직 탄성계수이고, H는 지상고이고, L은 암 길이이며, θ1은 전방 또는 후방 암과 중간 암의 각이고, Harm은 차량의 최저점으로부터 중간 암까지의 높이를 나타낸다)에 의해 유도되는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어 장치부는, 차량과 휠 중심 사이의 상대 각도를 계산하고, 수직력 차이로 인한 휠의 타이어 압축 차이를 이용하여 피치각을 계산하고, 차량과 지면과의 상대 피치각을 계산하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어 장치부는,차량과 휠 중심 사이의 상대 각도를 계산하고, 수직력 차이로 인한 휠의 타이어 압축 차이를 이용한 롤각을 계산하고, 차량과 지면과의 상대 롤각을 계산하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 장치
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제 1 항에 있어서,차량이 스키드 조향시, 다음식, (여기서, F는 수직 항력이고, M은 상수값을 나타낸다)를 이용하여 횡력을 줄여 제자리 조향하는 것을 특징을 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 장치
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본체에 대한 다수 암의 회전 구동 정보 및 휠에 작용되는 토크 정보를 검출하는 검출 단계; 상기 회전 구동 정보 및 토크 정보를 가지고 상기 다수의 휠에 작용하는 수직력을 추정하는 수직력 추정 단계;추정된 수직력과 상기 회전 구동 정보를 이용하여 피치 각을 추정하는 피치 각 추정 단계; 추정된 수직력과 상기 회전 구동 정보를 이용하여 롤각을 추정하는 롤각 추정 단계; 및 추정된 피치 각 및 롤각에 따라 차량의 자세 제어하는 자세 제어 단계;를 포함하며, 차량이 주행시 지면과의 평행을 유지하면서 주행하고,차량의 지상고는 다음식, 및 (여기서, Reff는 유효 타이어 반지름이고, Rw는 타이어 반지름이며, Fz1은 타이어의 수직 항력이고, 는 타이어의 수직 탄성계수이고, H는 지상고이고, L은 암 길이이며, θ1은 전방 또는 후방 암과 중간 암의 각이고, Harm은 차량의 최저점으로부터 중간 암까지의 높이를 나타낸다)에 의해 유도되는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 피치 각 추정 단계는, 차량과 휠 중심 사이의 상대 각도를 계산하는 단계;수직력 차이로 인한 휠의 타이어 압축 차이를 이용하여 피치각을 계산하는 단계; 및차량과 지면과의 상대 피치각을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 롤각 추정 단계는,차량과 휠 중심 사이의 상대 각도를 계산하는 단계;수직력 차이로 인한 휠의 타이어 압축 차이를 이용한 롤각을 계산하는 단계; 및 차량과 지면과의 상대 롤각을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 방법
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제 7 항에 있어서,차량이 스키드 조향시, 다음식, (여기서, F는 수직 항력이고, M은 상수값을 나타낸다)를 이용하여 횡력을 줄여 제자리 조향하는 것을 특징을 하는 회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 방법
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