| 1 |
1
통신망을 통해 연결된 복수의 로봇과 통제 시스템이 상호 연동하여 임의의 대형을 형성하는 로봇의 대형 형성 시스템에 있어서,특정 로봇을 씨드 로봇으로 설정하고, 상기 설정된 씨드 로봇에 대형 형성 개시 명령을 전송하는 통제 시스템;상기 복수의 로봇에 포함되며, 상기 통제 시스템으로부터 전송된 대형 형성 개시 명령을 근거로 호출 신호를 생성하여 전송하며, 상기 전송된 호출 신호에 응답한 하나 이상의 로봇을 팔로워 로봇으로 선정하여, 상기 선정된 팔로워 로봇과의 연동을 통해 상기 임의의 대형을 형성하는 씨드 로봇(seed robot); 및상기 복수의 로봇에 포함되며, 상기 씨드 로봇으로부터 전송된 호출 신호에 포함된 대형 위치점 좌표로 이동하는 팔로워 로봇(follower robot);을 포함하고,상기 대형 형성 개시 명령은,상기 임의의 대형에 대한 정보 및, 대형 형성과 관련된 파라미터 설정 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 복수의 로봇은,애드-혹 네트워크를 통해 상호 통신 연결하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 대형은,종대 대형, 횡대 대형, 사선 대형, 십자 대형, n×m 사각 대형, 다이아몬드형 대형 및, 원형 대형을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 파라미터 설정 정보는,상기 씨드 로봇의 설정 정보, 호출 거리, 팔로워 로봇의 수 및, 호출 신호의 우선 순위를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 호출 신호는,상기 호출 신호를 생성한 로봇의 태그, 상기 대형 형성을 위한 임의의 대형 위치점 좌표 정보, 상태 정보 및, 호출 거리를 포함하며,상기 호출 거리는, 상기 생성된 호출 신호에 응답하는 팔로워 로봇의 수를 제한하기 위해서, 상기 호출 거리 내에 위치한 로봇들에 대해서만 상기 호출 신호에 대한 응답을 허용하기 위한 정보인 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 팔로워 로봇은,미리 설정된 기준점 및 GPS 정보를 근거로 아래 수학식을 통해 상기 대형 위치점 좌표로의 이동 방향을 계산하고,여기서, 상기 는 대형 위치점이고, 상기 는 상기 팔로워 로봇의 위치점이며,상기 계산된 이동 방향 및 상기 대형 위치점 좌표를 근거로 상기 대형 위치점 좌표로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 팔로워 로봇은,상기 대형 위치점 좌표에 도달한 경우, 상기 대형 위치점 좌표에 대응하는 호출 신호를 무효화하는 정보를 포함하는 점유 신호를 생성하고, 상기 생성된 점유 신호를 상기 씨드 로봇과 공유하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 씨드 로봇은,상기 임의의 대형 형성을 위해 상기 선정된 팔로워 로봇에 의한 씨드 로봇 대행이 필요할 때, 상기 팔로워 로봇에 대한 씨드 로봇 대행 기능을 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 씨드 로봇 대행 기능이 설정된 팔로워 로봇은,상기 임의의 대형 형성을 위해 새로운 호출 신호를 생성하고, 상기 생성된 새로운 호출 신호에 응답한 다른 로봇을 새로운 팔로워 로봇으로 선정하고, 상기 선정된 새로운 팔로워 로봇과의 정보 공유를 통해 상기 선정된 새로운 팔로워 로봇이 상기 새로운 호출 신호에 대응하는 대형 위치점 좌표로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 시스템
|
| 11 |
11
통신망을 통해 연결된 복수의 로봇과 통제 시스템이 상호 연동하여 임의의 대형을 형성하는 로봇의 대형 형성 방법에 있어서,상기 통제 시스템을 통해, 상기 복수의 로봇 중 하나의 씨드 로봇을 설정하는 단계;상기 통제 시스템을 통해, 상기 씨드 로봇에 대형 형성 개시 명령을 전송하는 단계;상기 씨드 로봇을 통해, 상기 대형 형성 개시 명령을 근거로 호출 신호를 생성하여 전송하는 단계;상기 씨드 로봇을 통해, 상기 전송된 호출 신호에 응답한 하나 이상의 로봇을 팔로워 로봇으로 선정하는 단계; 및상기 팔로워 로봇을 통해, 상기 씨드 로봇으로부터 전송되는 호출 신호에 포함된 대형 위치점 좌표로 이동하는 단계;를 포함하고,상기 대형 형성 개시 명령은,상기 임의의 대형에 대한 정보 및, 대형 형성과 관련된 파라미터 설정 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 상기 복수의 로봇은,애드-혹 네트워크를 통해 상호 통신 연결하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 방법
|
| 13 |
13
삭제
|
| 14 |
14
제11항에 있어서, 상기 대형은,종대 대형, 횡대 대형, 사선 대형, 십자 대형, n×m 사각 대형, 다이아몬드형 대형 및, 원형 대형을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 방법
|
| 15 |
15
제11항에 있어서, 상기 파라미터 설정 정보는,상기 씨드 로봇의 설정 정보, 호출 거리, 팔로워 로봇의 수 및, 호출 신호의 우선 순위를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 방법
|
| 16 |
16
제11항에 있어서, 상기 호출 신호는,상기 호출 신호를 생성한 로봇의 태그, 상기 대형 형성을 위한 임의의 대형 위치점 좌표 정보, 상태 정보 및, 호출 거리를 포함하며,상기 호출 거리는, 상기 생성된 호출 신호에 응답하는 팔로워 로봇의 수를 제한하기 위해서, 상기 호출 거리 내에 위치한 로봇들에 대해서만 상기 호출 신호에 대한 응답을 허용하기 위한 정보인 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 방법
|
| 17 |
17
제11항에 있어서, 상기 대형 위치점 좌표로 이동하는 단계는,상기 팔로워 로봇을 통해, 미리 설정된 기준점 및 GPS 정보를 근거로 아래 수학식을 통해 상기 대형 위치점 좌표로의 이동 방향을 계산하는 과정; 및상기 팔로워 로봇을 통해, 상기 계산된 이동 방향 및 상기 대형 위치점 좌표를 근거로 상기 대형 위치점 좌표로 이동하는 과정;을 포함하며,여기서, 상기 는 대형 위치점이고, 상기 는 상기 팔로워 로봇의 위치점인 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 방법
|
| 18 |
18
제11항에 있어서,상기 팔로워 로봇을 통해, 상기 대형 위치점 좌표에 도달한 경우, 상기 대형 위치점 좌표에 대응하는 호출 신호를 무효화하는 정보를 포함하는 점유 신호를 생성하는 단계;상기 팔로워 로봇을 통해, 상기 생성된 점유 신호를 상기 씨드 로봇과 공유하는 단계;상기 씨드 로봇을 통해, 상기 임의의 대형 형성을 위해 상기 선정된 팔로워 로봇에 의한 씨드 로봇 대행이 필요할 때, 상기 팔로워 로봇에 대한 씨드 로봇 대행 기능을 설정하는 단계; 및상기 씨드 로봇 대행 기능이 설정된 팔로워 로봇을 통해, 상기 임의의 대형 형성을 위해 새로운 호출 신호를 생성하고, 상기 생성된 새로운 호출 신호에 응답한 다른 로봇을 새로운 팔로워 로봇으로 선정하고, 상기 선정된 새로운 팔로워 로봇과의 정보 공유를 통해 상기 선정된 새로운 팔로워 로봇이 상기 새로운 호출 신호에 대응하는 대형 위치점 좌표로 이동하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 대형 형성 방법
|
