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1개의 전륜 모터에서 발생된 동력이 전륜 차동기어를 통해 좌 전륜과 우 전륜으로 전달되는 전륜구동계와;1개의 후륜 모터에서 발생된 동력이 후륜 차동기어를 통해 좌 후륜과 우 후륜으로 전달되는 후륜구동계와;상기 전륜구동계와 상기 후륜구동계의 구동에 필요한 전력과 기타 전장기기에서 요구되는 전력을 공급하는 배터리와;상기 전륜구동계와 상기 후륜구동계의 속도 제어와 함께 기타 전장기기에서 요구되는 제어를 수행하고, 상기 좌 전륜과 상기 우 전륜으로 이루어진 전륜의 휠 슬립제어 및 상기 좌 후륜과 상기 우 후륜으로 이루어진 후륜의 휠 슬립제어가 차량 속도를 적어도 2단계로 구분하는 휠 슬립 판단모드와 함께 상기 전륜의 동력과 상기 후륜의 동력을 각각 독립적으로 제어하는 휠 슬립 대응모드로 수행되는 구동력제어기;가 포함되고,상기 구동력제어기에서는 휠 슬립 시 운전자 의지를 반영해 실행된 모터 토크 명령으로부터 모터 토크가 계산되고, 상기 전륜에 대한 속도를 계산해 전방차축속도로 정의하며, 상기 후륜에 대한 속도를 계산해 후방차축속도로 정의하고, 상기 전방차축속도와 상기 후방차축속도를 서로 비교하여 상기 휠 슬립이 발생된 차륜이 전륜인지 후륜인지를 판단하며, 상기 휠 슬립이 발생된 차륜에 따라 (식1) 전방차축속도 증가 비율 = [(전방차축속도 - 후방차축속도)/후방차축속도] x 100을 적용한 전방차축속도 증가비율이나 (식2) 후방차축속도 증가 비율 = [(후방차축속도 - 전방차축속도)/전방차축속도] x 100을 적용한 후방차축속도 증가비율을 각각 계산하고;상기 전방차축속도 증가 비율에서 상기 후방차축속도는 10Kph 차속이상의 고속모드와 10Kph 차속이하의 저속모드로 구분되며, 상기 후방차축속도 증가 비율에서 상기 전방차축속도는 10Kph 차속이상의 고속모드와 10Kph 차속이하의 저속모드로 구분되며, 상기 고속모드와 상기 저속모드가 상기 휠 슬립 판단모드에 적용되는 2단계 차량속도 구분인 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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청구항 1에 있어서, 상기 구동력제어기에는 상기 휠 슬립제어를 위해, 상기 전륜 모터와 상기 후륜 모터로부터 각각 회전수(RPM)와 토크를 포함한 정보가 입력되고, 상기 전륜구동계와 상기 후륜구동계의 속도 정보가 각각 입력되고, 상기 구동력제어기의 휠 슬립제어신호는 상기 전륜구동계의 상기 전륜 모터를 제어하는 전륜MCU(Front Wheel Motor Control Unit)와 상기 후륜구동계의 상기 후륜 모터를 제어하는 후륜MCU(Rear Wheel Motor Control Unit)로 각각 전달되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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3
청구항 2에 있어서, 상기 전륜구동계의 속도 정보는 상기 전륜 차동기어와 상기 좌 전륜 및 상기 우 전륜을 각각 연결하는 차축에서 검출되고, 상기 후륜구동계의 속도 정보는 상기 후륜 차동기어와 상기 좌 후륜 및 상기 우 후륜을 각각 연결하는 차축에서 검출되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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| 4 |
4
청구항 3에 있어서, 상기 전륜구동계의 차축과 상기 후륜구동계의 차축에는 각각 속도센서가 구비되고, 상기 속도센서는 상기 구동력제어기로 연결되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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5
청구항 4에 있어서, 상기 전륜구동계의 속도센서는 상기 전륜 차동기어와 상기 좌 전륜 및 상기 우 전륜을 각각 연결하는 차축에 각각 설치되고, 상기 후륜구동계의 속도센서는 상기 후륜 차동기어와 상기 좌 후륜 및 상기 우 후륜을 각각 연결하는 차축에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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| 6 |
6
청구항 2에 있어서, 상기 전륜구동계에는 상기 전륜 모터와 상기 전륜 차동기어의 사이로 상기 전륜 모터의 회전수(RPM)를 줄이고 토크를 증대하는 전륜 감속기가 더 구비된 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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7
청구항 2에 있어서, 상기 후륜구동계에는 상기 후륜 모터와 상기 후륜 차동기어의 사이로 상기 후륜 모터의 회전수(RPM)를 줄이고 토크를 증대하는 후륜 감속기가 더 구비된 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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8
청구항 1에 있어서, 상기 배터리는 고전압배터리인 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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삭제
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청구항 1에 있어서, 상기 구동력제어기의 휠 슬립 대응모드에서는 휠 슬립이 발생된 차륜에 대한 휠 구동력을 줄여주는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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11
1개의 전륜 모터에서 발생된 동력이 전륜 차동기어를 통해 좌 전륜과 우 전륜으로 전달되는 전륜구동계와;1개의 후륜 모터에서 발생된 동력이 후륜 차동기어를 통해 좌 후륜과 우 후륜으로 전달되는 후륜구동계와;상기 전륜구동계와 상기 후륜구동계의 구동에 필요한 전력과 기타 전장기기에서 요구되는 전력을 공급하는 배터리와;내연기관을 이용해 동력을 발생하는 엔진과, 시동시 상기 엔진에 동력을 제공하고 상기 엔진으로부터 전력을 생산하는 발전기와, 상기 발전기를 제어하고 상기 발전기에서 생성한 전력으로 상기 배터리의 SOC를 충전하는 발전기제어기(Generator Control Unit)를 갖춘 엔진동력계와;상기 전륜구동계와 상기 후륜구동계의 속도 제어와 함께 기타 전장기기에서 요구되는 제어를 수행하고, 상기 좌 전륜과 상기 우 전륜으로 이루어진 전륜의 휠 슬립제어 및 상기 좌 후륜과 상기 우 후륜으로 이루어진 후륜의 휠 슬립제어가 차량 속도를 적어도 2단계로 구분하는 휠 슬립 판단모드와 함께 상기 전륜의 동력과 상기 후륜의 동력을 각각 독립적으로 제어하는 휠 슬립 대응모드로 수행되는 하이브리드 추진제어기;가 포함되고,상기 하이브리드 추진제어기에서는 휠 슬립 시 운전자 의지를 반영해 실행된 모터 토크 명령으로부터 모터 토크가 계산되고, 상기 전륜에 대한 속도를 계산해 전방차축속도로 정의하며, 상기 후륜에 대한 속도를 계산해 후방차축속도로 정의하고, 상기 전방차축속도와 상기 후방차축속도를 서로 비교하여 상기 휠 슬립이 발생된 차륜이 전륜인지 후륜인지를 판단하며, 상기 휠 슬립이 발생된 차륜에 따라 (식1) 전방차축속도 증가 비율 = [(전방차축속도 - 후방차축속도)/후방차축속도] x 100을 적용한 전방차축속도 증가비율이나 (식2) 후방차축속도 증가 비율 = [(후방차축속도 - 전방차축속도)/전방차축속도] x 100을 적용한 후방차축속도 증가비율을 각각 계산하고;상기 전방차축속도 증가 비율에서 상기 후방차축속도는 10Kph 차속이상의 고속모드와 10Kph 차속이하의 저속모드로 구분되며, 상기 후방차축속도 증가 비율에서 상기 전방차축속도는 10Kph 차속이상의 고속모드와 10Kph 차속이하의 저속모드로 구분되며, 상기 고속모드와 상기 저속모드가 상기 휠 슬립 판단모드에 적용되는 2단계 차량속도 구분인 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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청구항 11에 있어서, 상기 전륜구동계는 상기 하이브리드 추진제어기와 상호 통신하는 전륜MCU(Front Wheel Motor Control Unit)가 구비되어 상기 전륜모터의 제어 신호를 발생하고, 상기 전륜모터와 상기 전륜 차동기어의 사이로 상기 전륜 모터의 회전수(RPM)를 줄이고 토크를 증대하는 전륜 감속기가 구비되며, 상기 전륜 차동기어에는 상기 좌 전륜과 상기 우 전륜을 각각 연결하도록 차축이 구비되고, 상기 차축의 각각에는 속도를 검출하는 한쌍의 좌 전륜 속도센서와 우 전륜 속도센서가 각각 설치되며;상기 후륜구동계는 상기 하이브리드 추진제어기와 상호 통신하는 후륜MCU(Rear Wheel Motor Control Unit)가 구비되어 상기 후륜모터의 제어 신호를 발생하고, 상기 전후모터와 상기 후륜 차동기어의 사이로 상기 후륜 모터의 회전수(RPM)를 줄이고 토크를 증대하는 후륜 감속기가 구비되며, 상기 후륜 차동기어에는 상기 좌 후륜과 상기 우 후륜을 각각 연결하도록 차축이 구비되고, 상기 차축의 각각에는 속도를 검출하는 한쌍의 좌 후륜 속도센서와 우 후륜 속도센서가 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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청구항 11에 있어서, 상기 하이브리드 추진제어기의 휠 슬립 판단모드에서는 10Kph 차속을 기준으로 하여 10Kph 차속이상을 고속모드로 10Kph 차속이하를 저속모드로 하고, 상기 하이브리드 추진제어기의 휠 슬립 대응모드에서는 휠 슬립이 발생된 차륜에 대한 휠 구동력을 줄이는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량
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차량에서 휠 슬립이 발생되면, 전륜에 대한 속도와 후륜에 대한 속도를 비교하여 상기 휠 슬립이 발생된 차륜이 판단되고, 차속을 기준으로 적어도 2단계로 구분되어 상기 휠 슬립이 발생된 차륜의 모터 토크와 상기 휠 슬립이 발생되지 않은 차륜의 모터 토크가 각각 계산되는 휠 슬립 판단모드와;상기 계산된 모터 토크로 상기 휠 슬립이 발생된 차륜에 대한 휠 구동력을 줄여주는 휠 슬립 대응모드;로 수행되고,상기 휠 슬립 판단모드에서는 상기 휠 슬립 시 운전자 의지를 반영해 실행된 모터 토크 명령으로부터 모터 토크가 계산되고, 상기 전륜에 대한 속도를 계산해 전방차축속도로 정의하며, 상기 후륜에 대한 속도를 계산해 후방차축속도로 정의하고, 상기 전방차축속도와 상기 후방차축속도를 서로 비교하여 상기 휠 슬립이 발생된 차륜이 전륜인지 후륜인지를 판단하며, 상기 휠 슬립이 발생된 차륜에 따라 (식1) 전방차축속도 증가 비율 = [(전방차축속도 - 후방차축속도)/후방차축속도] x 100을 적용한 전방차축속도 증가비율이나 (식2) 후방차축속도 증가 비율 = [(후방차축속도 - 전방차축속도)/전방차축속도] x 100을 적용한 후방차축속도 증가비율을 각각 계산하는 휠 슬립 인지단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 휠 슬립 판단모드에서는 상기 휠 슬립 인지단계 수행으로 상기 휠 슬립이 발생된 차륜을 판단한 후, 차속을 기준으로 하여 고속모드와 저속모드로 구분하는 주행속도판단단계가 수행되고;상기 주행속도판단단계로 구분된 상기 고속모드와 상기 저속모드에 따라 상기 휠 슬립이 발생된 차륜의 모터 토크와 상기 휠 슬립이 발생되지 않은 차륜의 모터 토크가 각각 계산되고, 휠 슬립제어를 위한 구동력 제어값으로 각각 출력되는 휠 슬립 제어 출력단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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16
청구항 14에 있어서, 상기 휠 슬립 인지단계에서, 상기 전방차축속도는 상기 전륜을 이루는 좌 전륜과 우 전륜으로 각각 연결된 전륜 차동기어의 차축에 각각 설치된 2개의 속도센서에서 검출되고, 상기 전방차축속도는 상기 후륜을 이루는 좌 후륜과 우 후륜으로 각각 연결된 후륜 차동기어의 차축에 각각 설치된 2개의 속도센서에서 검출되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 전륜 차동기어의 2개의 속도센서와 상기 후륜 차동기어의 2개의 속도센서는 그 검출 값을 각각 평균하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 휠 슬립 인지단계에서, 상기 전방차축속도와 상기 후방차축속도의 비교는 상기 전방차축속도가 상기 후방차축속도에 비해 상대적으로 더 큰 값인지 여부로 판단되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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청구항 15에 있어서, 상기 주행속도판단단계에서, 상기 전륜의 휠 슬립 발생 시 후방차축속도가 10Kph인 경우를 기준으로 하고, 상기 후륜의 휠 슬립 발생 시 전방차축속도가 10Kph인 경우를 기준으로 하여, 10Kph 이상을 상기 고속모드로 정의하며, 10Kph 이하를 상기 저속모드로 정의하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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청구항 15에 있어서, 상기 고속모드와 상기 저속모드에서 각각 계산되는 모터 토크는 모터토크 계수와 차축속도 증가비율로 나타낸 선도로부터 각각 산출되고, 상기 모터토크계수는 모터토크 명령과 곱해져 상기 구동력 제어값으로 출력되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 휠 슬립 대응모드에서는 상기 휠 슬립이 발생된 차륜에서 상기 휠 슬립이 해소될 수 있는 상기 차륜의 최대구동력의 범위에 들어올 때 까지 반복적으로 지속되는 휠 슬립 해소과정이 포함되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 차량의 휠 슬립 제어 방법
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