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이동센서를 이용한 신호원 위치추정장치 및 이의 제어방법

  • 기술번호 : KST2015155996
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동센서를 이용한 신호원 위치추정장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 상기 신호원 위치추정장치는 이동경로에 따라 변경되는 이동센서의 위치정보 및 이 이동센서에 의해 측정되는 신호원의 방향정보를 수신하기 위한 수신부; 및 상기 수신부에 의해 수신된 상기 이동센서의 위치정보 및 상기 신호원의 방향정보로 구성된 센서데이터를 전달받아 관리하고, 상기 수신부로부터 새롭게 전달받아 관리되는 새로운 센서데이터 2개 쌍을 이용하여 신호원의 위치에 대한 새로운 추정결과를 도출하고, 상기 추정결과의 도출에 이용된 센서데이터 2개 쌍을 삭제하고, 이 새로운 추정결과를 이용하여 이전의 추정결과를 갱신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 종래 오프라인에서 적용되는 위치추정방식에 따른 데이터처리 부담을 경감함으로써 종래 오프라인 위치추정성능을 유지하면서 온라인에 적합하도록 연산량을 감소시키면서 연산속도를 증가시킬 수 있다.
Int. CL G01S 5/00 (2006.01) G01S 5/02 (2010.01) G01S 3/00 (2006.01)
CPC G01S 5/0294(2013.01) G01S 5/0294(2013.01) G01S 5/0294(2013.01)
출원번호/일자 1020130058204 (2013.05.23)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0138392 (2014.12.04) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.05.23)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김상원 대한민국 대전 유성구
2 곽현규 대한민국 충청북도 청원군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0455175-61
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2013-0033275-90
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.04.30 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0045592-24
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.06.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0415972-98
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2014-0768030-47
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.08.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0768031-93
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2014.12.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0892800-64
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동경로에 따라 변경되는 이동센서의 위치정보 및 이 이동센서에 의해 측정되는 신호원의 방향정보를 수신하기 위한 수신부; 및상기 수신부에 의해 수신된 상기 이동센서의 위치정보 및 상기 신호원의 방향정보로 구성된 센서데이터를 전달받아 관리하고, 상기 수신부로부터 새롭게 전달받아 관리되는 새로운 센서데이터 2개 쌍을 이용하여 신호원의 위치에 대한 새로운 추정결과를 도출하고, 상기 추정결과의 도출에 이용된 센서데이터 2개 쌍을 삭제하고, 이 새로운 추정결과를 이용하여 이전의 추정결과를 갱신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호원 위치추정장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 수신부에 의해 수신된 센서데이터를 전달받아 관리하는 센싱모듈;상기 센싱모듈로 전달되어 관리되는 센서데이터 2개 쌍을 이용하여 신호원의 위치추정값을 추정하고 이 위치추정값의 추정에 이용되는 공분산값을 산출하는 것에 의해 신호원의 위치에 대한 추정결과를 도출하고, 상기 추정결과의 도출에 이용된 센서데이터 2개 쌍을 삭제하는 위치추정모듈; 및상기 위치추정모듈에 의해 새로운 위치추정값과 새로운 공분산값이 도출된 경우, 상기 도출된 새로운 위치추정값과 새로운 공분산값을 상기 위치추정모듈에 의해 이전에 도출된 이전 위치추정값과 이전 공분산값에 각각 병합하여 상기 이전 위치추정값과 공분산값을 각각 갱신하는 것에 의해 상기 이전의 추정결과를 갱신하는 위치추정갱신모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 신호원 위치추정장치
3 3
제2항에 있어서,상기 위치추정갱신모듈은 상기 위치추정모듈에 의해 상기 새로운 위치추정값 및 새로운 공분산값이 도출되고 이전에 갱신된 위치추정값 및 공분산값이 존재하는 경우, 상기 도출된 새로운 위치추정값 및 새로운 공분산값을 이용하여 상기 이전에 갱신된 위치추정값 및 공분산값을 다시 갱신하는 것에 의해 상기 이전에 갱신된 추정결과를 다시 갱신하는 것을 특징으로 하는 신호원 위치추정장치
4 4
제3항에 있어서,상기 위치추정모듈은 최소 제곱거리 오차(Least-Squared Distance Error) 추정방식에 의해 상기 위치추정값 및 상기 공분산값을 산출하고,상기 위치추정값(, )은 수식 1에 의해 추정되고, 상기 공분산값()은 수식 2에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 신호원 위치추정장치
5 5
제4항에 있어서,상기 위치추정갱신모듈에 의해 갱신되는 위치추정값(, )은 상기 이전 위치추정값(, )과 상기 새로운 위치추정값(, )을 병합하는 수식 3에 의해 산출되고, 상기 위치추정갱신모듈에 의해 갱신되는 공분산값()은 상기 이전 공분산값()과 상기 새로운 공분산값()을 병합하는 수식 4에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 신호원 위치추정장치
6 6
이동센서를 이용한 신호원 위치추정장치의 제어방법에 있어서,(a) 상기 이동센서의 위치정보 및 상기 이동센서에 의해 측정되는 신호원의 방향정보로 구성된 센서데이터가 입력되는 지 대기하는 단계;(b) 상기 센서데이터가 입력되는 경우 상기 센서데이터의 개수를 카운트하여 보관하는 단계;(c) 상기 카운트에 의해 상기 보관된 센서데이터의 개수가 2개 쌍에 도달한 경우 상기 보관된 센서데이터 2개 쌍을 이용하여 신호원의 위치추정값과 이 위치추정값의 추정에 이용되는 공분산값을 산출하고, 상기 위치추정값의 추정에 이용된 센서데이터 2개 쌍을 삭제하고 상기 (b)단계의 상기 센서데이터의 개수의 카운트에 사용되는 센서카운터를 초기화하는 단계; 및(d) 상기 (c)단계에 의해 이전에 산출된 이전 위치추정값과 이전 공분산값이 존재하고 새로운 센서데이터의 입력에 대응하여 상기 (c)단계에 의해 상기 위치추정값과 상기 공분산값이 새롭게 산출되는 경우 상기 이전 위치추정값 및 이전 공분산값을 새로운 위치추정값 및 새로운 공분산값에 각각 병합하여 상기 이전 위치추정값과 공분산값을 갱신하고, 신호원의 위치탐지가 계속되는 경우 상기 (a)단계로 돌아가는 제어절차를 반복 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호원 위치추정장치의 제어방법
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.