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구동 장치의 구동 토크, 관성, 점성마찰계수, 쿨롱마찰력, 각속도, 각가속도를 근거로 상기 구동 장치의 마찰특성을 추정하는 방법에 있어서, 상기 구동 장치에 인가할 제1 및 제2 구동 토크를 미리 선정하는 단계와;상기 제1 및 제2 구동 토크를 상기 구동 장치에 인가하여 상기 제1 구동 토크에 대한 상기 구동 장치의 제1 각속도 변화와 상기 제2 구동 토크에 대한 상기 구동 장치의 제2 각속도 변화를 측정하는 단계와;상기 제1 각속도 변화에 대응하는 그래프에 가장 근접한 제1 고차 다항식을 추정하는 단계와;상기 제2 각속도 변화에 대응하는 그래프에 가장 근접한 제2 고차 다항식을 추정하는 단계와;상기 추정된 제1 고차 다항식에 대응하는 상기 제1 각속도 변화 그래프의 미분식을 제1 각가속도로 정의하는 단계와;상기 추정된 제2 고차 다항식에 대응하는 상기 제2 각속도 변화 그래프의 미분식을 제2 각가속도로 정의하는 단계와;상기 제1 및 제2 각속도 변화 그래프의 차이를 근거로 상기 구동 장치의 관성과 점성마찰계수를 추정하는 단계와;상기 추정된 관성과 점성마찰계수를 기반으로 상기 쿨롱 마찰력을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치의 마찰특성 추정 방법
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제1항에 있어서,식의 상기 관성과 점성마찰계수를 상태변수로 하는 칼만 필터를 적용하여 상기 관성과 점성마찰계수를 추정하며, 여기서, 는 상기 제1 구동 토크를 나타내며, 는 상기 제2 구동 토크를 나타내며, 는 상기 구동 장치의 관성(Inertia)을 나타내며, 는 점성마찰계수를 나타내며, 는 상기 제1 구동 토크에 의한 상기 구동 장치의 제1 각속도를 나타내며, 는 상기 제2 구동 토크에 의한 구동 장치의 제1 각가속도를 나타내며,는 상기 제2 구동 토크에 의한 구동 장치의 제2 각속도를 나타내며, 는 상기 제2 구동 토크에 의한 구동 장치의 제2 각가속도를 나타내는 것을 특징으로 하는 구동장치의 마찰특성 추정 방법
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구동 장치의 구동 토크, 관성, 점성마찰계수, 쿨롱마찰력, 각속도, 각가속도를 근거로 상기 구동 장치의 마찰특성을 추정하는 장치에 있어서, 상기 구동 장치에 인가할 제1 및 제2 구동 토크를 미리 선정하고, 상기 제1 및 제2 구동 토크를 상기 구동 장치에 인가하여 상기 제1 구동 토크에 대한 상기 구동 장치의 제1 각속도 변화와 상기 제2 구동 토크에 대한 상기 구동 장치의 제2 각속도 변화를 측정하고, 상기 제1 각속도 변화에 대응하는 그래프에 가장 근접한 제1 고차 다항식을 추정하고, 상기 제2 각속도 변화에 대응하는 그래프에 가장 근접한 제2 고차 다항식을 추정하고, 상기 추정된 제1 고차 다항식에 대응하는 상기 제1 각속도 변화 그래프의 미분식을 제1 각가속도로 정의하고, 상기 추정된 제2 고차 다항식에 대응하는 상기 제2 각속도 변화 그래프의 미분식을 제2 각가속도로 정의하고, 상기 제1 및 제2 각속도 변화 그래프의 차이를 근거로 상기 구동 장치의 관성과 점성마찰계수를 추정하고, 상기 추정된 관성과 점성마찰계수를 기반으로 상기 쿨롱 마찰력을 추정하는 추정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동장치의 마찰특성 추정 장치
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제3항에 있어서, 상기 추정부는,식의 상기 관성과 점성마찰계수를 상태변수로 하는 칼만 필터를 적용하여 상기 관성과 점성마찰계수를 추정하며, 여기서, 는 상기 제1 구동 토크를 나타내며, 는 상기 제2 구동 토크를 나타내며, 는 상기 구동 장치의 관성(Inertia)을 나타내며, 는 점성마찰계수를 나타내며, 는 상기 제1 구동 토크에 의한 상기 구동 장치의 제1 각속도를 나타내며, 는 상기 제2 구동 토크에 의한 구동 장치의 제1 각가속도를 나타내며,는 상기 제2 구동 토크에 의한 구동 장치의 제2 각속도를 나타내며, 는 상기 제2 구동 토크에 의한 구동 장치의 제2 각가속도를 나타내는 것을 특징으로 하는 구동장치의 마찰특성 추정 장치
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