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정보를 송수신하는 통신부, 명령을 입력받는 입력부, 상기 입력부 및 통신부를 통해 입력된 정보 및 명령을 처리하는 프로세서, 및 처리된 정보를 출력하는 디스플레이를 갖는 지휘 통제 차량에서 임무 유형 및 지형 정보 분석 정보에 따라 로봇의 주행경로를 설정하는 가중치 기반의 임무지향 전역경로 생성 방법에 있어서,상기 프로세서는, 상기 통신부 및 입력부를 통해 입력되는 임무 유형 및 지형 정보 분석 정보로 이루어진 연관 노드들간의 쌍대 비교 행렬을 산출하는 단계; 상기 프로세서는, 쌍대 비교 행렬의 상대 중요도 지표를 이용하여 쌍대 비교표를 산출하는 단계;상기 프로세서는, 쌍대 비교표를 정방행렬로 변환하는 단계; 상기 프로세서는, 정방 행렬을 이용하여 고유치 및 고유 벡터를 산출하는 단계;상기 프로세서는, 가장 큰 고유치를 갖는 고유 벡터를 가중치로 결정하는 단계; 및상기 프로세서는, 결정된 가중치를 이용하여 임무지향 전역 경로 계획(GPP)을 계층도로 표현하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가중치 기반의 임무지향 전역경로 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 계층도는, 임무 지향 전역 경로 계획계층과, 임무지향 전역 경로와 관련되는 임무 유형 계층과, 상기 임무 유형과의 관련성을 갖는 지형 분석 정보 계층으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 가중치 기반의 임무지향 전역경로 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가중치는 임무 유형 가중치(w)와 해당 지형분석 정보에 대한 가중치(v, u, t, s)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 가중치 기반의 임무지향 전역경로 생성 방법
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제 3 항에 있어서,상기 임무지향 전역 경로 계획(GPP)은 수학식 GPP = (w1 x 이동(M)) + (w2 x 감시경계(W)) + (w3 x 지뢰탐지(D)) + (w4 x 임무대기(S))로 정의되는 것을 특징으로 하는 가중치 기반의 임무지향 전역경로 생성 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 상대 중요도 지표는 매우중요, 중요, 보통, 중요하지않음, 및 전혀중요하지않음으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 가중치 기반의 임무지향 전역경로 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 고유치 및 고유 벡터는 수학식 (여기서, A = n x n 행렬, x = n x 1 행렬, =scalar이며, x ≠ 0 일 때 해를 구하면 값이 구해지며 이를 행렬 A의 고유치라 한다)로 정의되는 것을 특징으로 하는 가중치 기반의 임무지향 전역경로 생성 방법
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