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대칭으로 배치되어 착용자의 움직임을 보완하는 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터를 갖는 착용형 로봇의 구동을 위해 유압을 공급하기 위한 유압시스템에 있어서,유압유를 저장하며 상기 유압시스템의 중심에 위치하는 탱크부;상기 탱크부의 좌우측 대칭으로 각각 배치되고, 상기 탱크부로부터 유압유를 각각 흡입하여 상기 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터로 각각 공급하기 위한 제1 유압펌프부 및 제2 유압펌프부;상기 제1 유압펌프부 및 상기 제2 유압펌프부의 구동에 의해 상기 탱크부로부터 흡입되는 유압유를 각각 상기 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터로 연결하기 위한 연결부;상기 제1 유압펌프부 및 상기 제2 유압펌프부 각각의 상측에 분산 배치되어, 상기 제1 유압펌프부 및 상기 제2 유압펌프부를 각각 구동하기 위한 저출력인 소형의 제1 서보모터부 및 제2 서보모터부; 및상기 탱크부의 유압유를 상기 연결부로 공급하기 위해 상기 제1 유압펌프부 및 상기 제2 유압펌프부 중 적어도 어느 하나가 구동되도록 상기 제1 서보모터부 및 상기 제2 서보모터부를 제어하고, 상기 연결부로 공급되는 유압유를 상기 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터로 연결하기 위해 상기 연결부를 제어하는 유압제어부를 포함하고,상기 유압제어부는 상기 착용형 로봇의 상위제어부로부터 상기 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터에 필요한 유압 레벨을 수신하고, 수신되는 유압 레벨이 사전에 정해진 임계 레벨보다 작은 경우 상기 제1 서보모터부 및 제2 서보모터부 중 하나만을 구동시키고, 상기 수신되는 유압 레벨이 상기 임계 레벨보다 큰 경우, 상기 제1 서보모터부 및 제2 서보모터부를 모두 구동시키고,상기 유압제어부는 상기 제1 서보모터부 및 제2 서보모터부 중 하나에 고장이 발생된 것으로 판단한 경우, 상기 제1 서보모터부 및 제2 서보모터부 중 고장이 발생되지 않는 하나를 구동하는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제1항에 있어서,상기 연결부는 상기 제1 유압펌프부 및 상기 제2 유압펌프부에 연결되는 메인매니폴드와, 상기 메인매니폴드와 상기 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터와의 사이에 게재되는 서브매니폴드와, 상기 서브매니폴드를 통해 상기 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터로 공급되는 유압유의 양을 제어하기 위한 서보밸브를 구비하는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제3항에 있어서,상기 연결부는 상기 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터의 수동 조작을 위해 상기 서브매니폴드에 연결되는 바이패스밸브를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제3항에 있어서,상기 서브매니폴드는 상기 제1 액추에이터로 유압유를 공급하기 위한 제1 서브매니폴드와 상기 제2 액추에이터로 유압유를 공급하기 위한 제2 서브매니폴드로 이루어지고,상기 서보밸브는 상기 제1 서브매니폴드를 통해 상기 제1 액추에이터로 공급되는 유압유의 양을 조절하기 위한 제1 서보밸브와, 상기 제2 서브매니폴드를 통해 상기 제2 액추에이터로 공급되는 유압유의 양을 조절하기 위한 제2 서보밸브를 구비하며,상기 유압제어부는 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터로 공급되는 유압유의 양을 조절하도록 상기 제1 서보밸브 및 상기 제2 서보밸브를 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제5항에 있어서,상기 제1 서브매니폴드 및 상기 제2 서브매니폴드는 상기 탱크부의 좌우측 대칭으로 배치되며, 상기 제1 서보밸브 및 상기 제2 서보밸브는 상기 탱크부의 좌우측 대칭으로 배치되는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제6항에 있어서,상기 제1 서보모터부 및 제2 서보모터부의 각각의 상부에는 상기 제1 서보모터부 및 제2 서보모터부를 각각 구동하기 위한 제1 모터드라이브 및 제2 모터드라이브가 배치되는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제5항에 있어서,상기 연결부는 상기 제1 액추에이터의 수동 조작을 위해 상기 제1 서브매니폴드에 연결되는 제1 바이패스밸브와, 상기 제2 액추에이터의 수동 조작을 위해 상기 제2 서브매니폴드에 연결되는 제2 바이패스밸브를 더 구비하고,상기 유압제어부는 사용자입력부를 통해 입력되는 사용자의 요구에 대응하여 상기 제1 바이패스밸브 및 상기 제2 바이패스밸브의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제3항에 있어서,상기 연결부는 상기 착용형 로봇의 운용 중 오작동으로 인한 비상 정지 시 상기 액추에이터의 유압 변화에 대응하여 상기 메인매니폴드로부터 상기 서브매니폴드로 공급되는 유압을 줄이기 위해 일단이 상기 메인매니폴드와 상기 서브매니폴드 사이에 배치되며 타단이 상기 탱크부로 연결되는 오리피스밸브를 더 구비하고,상기 유압제어부는 상기 액추에이터의 유압변화를 감지하고, 그 감지되는 유압변화에 대응하여 상기 메인매니폴드로부터 상기 서브매니폴드로 공급되는 유압을 줄이도록 상기 오리피스밸브를 제어하는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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제1항에 있어서,상기 유압시스템은 상기 착용형 로봇의 골반 구조부 상단에 장착되고, 착용자의 어깨에 걸려 착용자가 짊어지는 형태로 구현되는 것을 특징으로 하는 유압시스템
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