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주변의 노드들로부터 위치 측정을 위한 정보를 교환하는 통신부;상기 주변의 노드들로부터 수신된 정보를 이용하여 위치를 측정하는 위치 측정부;누적되는 위치 오차를 표시하기 위해, 초기 위치값으로부터 위치값이 갱신된 횟수를 계산하는 전파도 계산부;상기 주변의 노드들 중 적어도 일부로부터 오차 공분산을 산출하기 위한 공분산 산출부; 및, 상기 전파도 계산부의 계산 결과 또는 상기 공분산 산출부의 산출 결과 중 적어도 하나를 이용하여 주변의 노드들 중 적어도 일부를 선택하고, 선택된 노드들로부터 수신되는 정보를 이용하여 현재의 위치를 측정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 초기 위치값은, GPS(Global Positioning System) 또는 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 산출되는 위치값이며, 상기 전파도는, 상기 초기 위치값으로부터 적어도 하나의 노드가 위치값을 갱신한 횟수임을 특징으로 하는 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주변의 노드들 중 자신의 위치값을 알고 있는 적어도 일부 중, 상기 전파도가 일정 수준 이하인 노드들만을 선별하고, 상기 선별된 노드들 중 적어도 일부를, 상기 오차 공분산 산출 결과에 근거하여 선택 및, 선택된 노드들로부터 수신되는 정보를 이용하여 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전파도가 일정 수준 이하인 노드들로부터, 위치 측정에 필요한 최소한의 개수 이상으로 구성되는 적어도 하나의 조합을 생성하고, 상기 생성된 조합들 각각으로부터 상기 오차 공분산을 산출하여, 산출된 오차 공분산이 최소인 조합을 구성하는 노드들로부터 수신되는 정보를 이용하여 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
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주변의 노드들 중 자신의 위치값을 알고 있는 복수의 노드를 선택하는 단계;상기 선택된 노드들 중 적어도 일부가 포함되는 적어도 하나의 조합들을 생성하는 단계;상기 적어도 하나의 조합 중 어느 하나를 선택하고, 선택된 조합을 구성하는 노드들로부터 위치 측정치 모델을 생성하는 단계;상기 생성된 위치 측정치 모델로부터 오차 공분산을 산출하는 단계;상기 산출된 오차 공분산을 이용하여 위치 오차가 최소인 조합을 선택하는 단계; 및, 상기 위치 오차가 최소인 조합에 포함된 노드들로부터 수신된 위치 측정 관련 정보를 이용하여 위치를 측정하는 단계를 포함하며, 상기 주변의 노드들 중 복수의 노드를 선택하는 단계는,상기 주변의 노드들 각각으로부터, 초기 위치값으로부터 위치값이 갱신된 횟수를 나타내는 전파도를 확인하는 단계; 및, 상기 주변의 노드들 중, 상기 전파도가 일정 수준 이하인 노드들만 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법
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제5항에 있어서, 상기 초기 위치값은, GPS(Global Positioning System) 또는 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 산출된 값이며, 상기 전파도는,누적되는 위치 오차를 표시하기 위하여, 적어도 하나의 노드에 의해 초기 위치값으로부터 위치값이 갱신된 횟수를 표시한 것임을 특징으로 하는 위치 측정 방법
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제5항에 있어서, 상기 적어도 하나의 조합들을 생성하는 단계는, 상기 선택된 노드들 중 위치 측정에 필요한 최소한의 개수 이상으로 구성되는 적어도 하나의 조합을 생성하는 단계임을 특징으로 하는 위치 측정 방법
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