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이미지 정보를 촬영하는 카메라;거리 정보를 감지하는 레이저 센서;상기 이미지 정보 및 거리 정보의 대응관계를 산출하여 상기 카메라 및 레이저 센서의 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션 모듈을 포함하고, 상기 캘리브레이션 모듈은,복수의 꼭지점을 포함하는 다각형으로 이루어지는 평판부재; 및상기 이미지 정보와 상기 거리 정보 사이에서 좌표를 변환하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 거리 정보를 이용하여 평판부재에 위치한 포인트들을 추출해내고, 상기 포인트들을 이용하여 상기 평판부재의 외곽 선분을 구성하는 복수의 빗면이 교차함으로써 만들어지는 복수의 꼭지점을 산출해내어 상기 이미지 정보에서 추출해낸 상기 평판부재의 복수의 꼭지점과 대응시키는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제1항에 있어서
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 꼭지점을 예측하기 위하여 상기 거리 정보에 포함되는 복수의 평면 중 하나의 평면을 선택하며, 상기 하나의 평면은, 상기 복수의 평면 중 기 설정된 거리 내에 위치하고 상기 평판부재에 해당되는 가장 많은 포인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는 상기 하나의 평면의 포인트들은 상기 평면에 수직하도록 정사영시키고, 상기 정사영된 포인트들을 이용하여 상기 평판부재의 꼭지점을 예측하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는 상기 정사영된 포인트들을 이용하여 복수의 빗면에 대한 방정식을 검출하고, 상기 복수의 방정식의 연산을 통하여 상기 꼭지점을 산출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제3항에 있어서,상기 제어부는 상기 꼭지점들 사이의 길이와 상기 평판부재의 모서리의 길이를 비교하여, 상기 꼭지점들 사이의 길이와 상기 모서리의 길이 차이가 오차범위 내에 해당되는지 판단하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 이미지 정보에서 연산된 이미지 좌표축에 대한 제1 위치데이터와 상기 예측된 꼭지점들에 의하여 연산된 좌표축에 대한 제2 위치데이터를 이용하여 복수의 대응점을 산출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 대응점이 기 설정된 기준개수 이상 산출되는지 여부를 판단하고, 상기 대응점이 상기 기준개수 미만인 경우, 상기 거리 정보 및 상기 이미지 정보를 다시 수신하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 및 제2 위치데이터를 이용하여 상기 이미지 정보 및 상기 거리 정보 사이에서의 변환행렬을 산출하고, 상기 변환행렬을 이용하여 좌표변환을 수행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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이미지 정보를 촬영하는 카메라와, 거리 정보를 감지하는 레이저 센서의 사이에서 좌표변환을 수행하는 캘리브레이션 방법에 있어서,상기 카메라 및 상기 레이저 센서를 이용하여 평판부재를 촬영하는 단계;상기 거리 정보를 이용하여 평판부재에 위치한 포인트들을 추출해내고, 상기 포인트들을 이용하여 상기 평판부재의 외곽 선분을 구성하는 복수의 빗변이 교차함으로써 만들어지는 복수의 꼭지점을 예측하는 단계;상기 예측된 복수의 꼭지점과 상기 이미지 정보에서 추출해낸 상기 평판부재의 복수의 꼭지점을 이용하여 적어도 하나의 대응쌍을 생성하는 단계;상기 대응쌍을 이용하여 변환행렬을 생성하는 단계; 및상기 변환행렬을 이용하여 좌표변환을 수행하는 단계를 포함하는 캘리브레이션 방법
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제10항에 있어서, 상기 복수의 꼭지점을 예측하는 단계는,상기 거리 정보로부터 하나의 평면을 검출하는 단계;상기 검출된 평면 상에 상기 거리 정보에 포함되는 포인트들을 정사영시키는 단계; 및상기 정사영된 포인트들을 이용하여 복수의 빗면을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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제10항에 있어서,상기 대응쌍이 기 설정된 기준개수 이상인지 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 대응쌍이 상기 기준개수 미만인 경우 상기 카메라 및 상기 레이저 센서로부터 각각 상기 이미지 정보 및 거리 정보를 다시 수신하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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