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회전축이 고정될 수 있도록 고정홀을 형성하는 회전축 결합부;상기 회전축 결합부과 이격공간을 형성하도록 상기 회전축 결합부를 감싸며, 제1 폭을 갖도록 형성되는 회전프레임;상기 회전축 결합부 및 상기 회전프레임 사이를 지지하도록 형성되고, 상기 제1 폭보다 좁은 제2 폭을 갖도록 형성되며, 서로 이격되도록 배치되는 복수의 곡선형 지지리브로 이루어지는 지지프레임;탄성재질로 이루어지며, 상기 회전축 결합부 및 상기 회전프레임 사이를 탄성 지지하도록 상기 이격공간을 메우도록 형성되는 링 형상의 탄성부를 포함하고,상기 탄성부는 상기 곡선형 지지리브의 양면을 감싸도록 서로 밀착되게 상기 이격공간에 형성되는 전면 탄성링 및 후면 탄성링을 구비하는 것을 특징으로 하는 탄성형 풀리
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제1항에 있어서, 상기 지지프레임은 서로 이격되도록 배치되는 복수의 곡선형 지지리브로 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성형 풀리
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제2항에 있어서, 상기 복수의 곡선형 지지리브 각각은 상기 회전프레임에 인가되는 외력에 의하여 변형가능하도록, 동일한 방향으로 구부러진 나선형상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성형 풀리
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제1항에 있어서, 상기 회전프레임은 상기 회전축 방향으로 형성되어 외부의 힘에 의하여 변형가능하도록 형성되는 복수의 홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성형 풀리
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제4항에 있어서, 상기 탄성부는 상기 곡선형 지지리브를 사이에 두고 배치되는 한 쌍의 탄성링을 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성형 풀리
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몸체 및 상기 몸체를 지지하는 레그트랙를 포함하는 이동로봇에 있어서, 상기 레그트랙은,제1항 내지 제5항 중 하나의 항에 해당되는 탄성형 풀리; 및 상기 회전프레임의 외주면에 지지되고, 상기 회전프레임의 회전에 연동되는 트랙벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제6항에 있어서,상기 레그트랙은 한 쌍의 탄성형 풀리를 구비하고,상기 한 쌍의 탄성형 풀리 사이에 배치되어 상기 트랙벨트를 지지하도록 복수의 롤러를 포함하는 롤러유닛을 더 포함하며,상기 롤러는 상기 롤러의 외주면을 감싸는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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