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소정 하중에 대한 병렬 요소의 근육 강성을 도출하는 병렬 요소 근육 강성 도출부와,상기 소정 하중 변동에 따라 활성화된 근섬유의 수축 요소로부터 수축 요소에 대한 근육 강성을 도출하는 수축 요소 근육 강성 도출부와,상기 병렬 요소 근육 강성 도출부와 상기 수축 요소 근육 강성 도출부의 병렬 요소의 근육 강성과 수축 요소의 근육 강성의 합으로 최종 근육 강성을 도출하고 도출된 최종 근육 강성에 대한 생체 역학 시뮬레이션을 실행하여 실시간으로 근육 강성 및 힘을 추정하는 최종 근육 강성 도출부를 포함하고,상기 병렬 요소 근육 강성 도출부는, 기 정해진 소정 하중에 대해 근육 강성을 획득된 총 근섬유의 수로 나누어 단위 근섬유 당 근육 강성을 도출하는 단위 근섬유 근육 강성 연산 모듈과,상기 하중이 0일 때 병렬 요소의 근육 강성을 병렬 요소의 단위 근섬유 당 근육 강성으로 나누어 병렬 요소의 근섬유 개수를 도출하는 병렬 요소 수 연산 모듈과,도출된 병렬 요소의 근섬유 개수와 단위 근섬유의 근육 강성을 기반으로 병렬 요소의 근육 강성을 도출하는 병렬 요소 근육 강성 연산 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 장치
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제2항에 있어서, 상기 병렬 요소 근육 연산 모듈은,도출된 병렬 요소의 근섬유 개수와 단위 근섬유 당 근육 강성의 곱으로 상기 병렬 요소의 근육 강성을 도출되는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 장치
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제2항에 있어서, 상기 수축 요소 수 도출부는, 총 근섬유 수와 병렬 요소의 근섬유 수를 기초로 수축 요소 근섬유 수를 도출하는 수축 요소 수 연산 모듈과,상기 수축 요소 수 연산 모듈의 수축 요소 근섬유 수, 기 정해진 보정 계수, 생체 감지 센서로부터 감지된 근육 활성도, 및 단위 근섬유 근육 강성을 기초로 수축 요소의 근육 강성을 도출하는 수축 요소 근육 강성 연산 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 장치
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제4항에 있어서, 상기 수축 요소 근육 연산 모듈은,상기 소정 하중의 변동 시 활성화된 근육의 활동 전위를 근전도 신호로 획득 및 보정하여 근육 활성도를 도출하고,상기 수축 요소 근섬유 수(Nce)와 기 정해진 보정 계수(β)와, 상기 근육 활성도(A(t)), 및 단위 근섬유의 근육 강성(α)의 곱으로 수축 요소의 근육 강성(Kce)을 출력하도록 구비되며,상기 수축 요소의 근육 강성(Kce)은 다음 식 1을 만족하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 장치
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제5항에 있어서, 상기 최종 근육 강성(Ktot)은,상기 병렬 요소 근육 강성 도출부와 상기 수축 요소 근육 강성 도출부의 각각에서 도출된 병렬 요소 근육 강성(Kpe)과 수축 요소 근육 강성(Kce)의 합으로 도출되며,상기 최종 근육 강성(Ktot)은, 다음 식 2를 만족하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 장치
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병렬 요소 근육 강성 도출부에서 소정 하중에 대한 병렬 요소의 근육 강성을 도출하는 병렬 요소 근육 강성 도출 과정과,수축 요소 근육 강성 도출부에서 상기 소정 하중 변동에 따라 활성화된 근섬유의 수축 요소로부터 수축 요소에 대한 근육 강성을 도출하는 수축 요소 근육 강성 도출 과정과,최종 근육 강성 도출부에서 상기 병렬 요소 근육 강성 도출부의 상기 병렬 요소의 근육 강성과 수축 요소 근육 강성 도출부의 수축 요소의 근육 강성의 합으로 최종 근육 강성을 도출하고 도출된 최종 근육 강성에 대한 생체 역학 시뮬레이션을 실행하여 실시간으로 근육 강성 및 힘을 추정하는 최종 근육 강성 도출 과정을 포함하고,상기 병렬 요소 근육 강성 도출 과정은,기 정해진 소정 하중에 대해 근육 강성을 획득된 총 근섬유의 수로 나누어 단위 근섬유 당 근육 강성을 도출하는 단위 근섬유 근육 강성 연산 단계와,상기 하중이 0일 때 병렬 요소의 근육 강성을 병렬 요소의 단위 근섬유 당 근육 강성으로 나누어 병렬 요소의 근섬유 개수를 도출하는 병렬 요소 수 연산 단계와,도출된 병렬 요소의 근섬유 개수와 단위 근섬유 당 근육 강성을 기반으로 병렬 요소의 근육 강성을 도출하는 병렬 요소 근육 강성 연산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 방법
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제8항에 있어서, 상기 병렬 요소 근육 연산 단계는,도출된 병렬 요소의 근섬유 개수와 단위 근섬유 당 근육 강성의 곱으로 상기 병렬 요소의 근육 강성을 도출되는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 방법
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제8항에 있어서, 상기 수축 요소 근육 강성 도출 과정은,총 근섬유 수와 병렬 요소의 근섬유 수를 기초로 수축 요소 근섬유 수를 도출하는 수축 요소 수 연산 단계와,수축 요소 수 연산 모듈의 수축 요소 근섬유 수, 기 정해진 보정 계수, 생체 감지 센서로부터 감지된 근육 활성도, 및 단위 근섬유 근육 강성을 기초로 수축 요소의 근육 강성을 도출하는 수축 요소 근육 강성 연산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 방법
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제10항에 있어서, 상기 수축 요소 근육 연산 단계는,상기 소정 하중의 변동 시 활성화된 근육의 활동 전위를 근전도 신호로 획득 및 보정하여 근육 활성도를 도출하고,상기 수축 요소 근섬유 수(Nce)와 기 정해진 보정 계수(β)와, 상기 근육 활성도(A(t)), 및 단위 근섬유의 근육 강성(α)의 곱으로 수축 요소의 근육 강성(Kce)을 토대로 수축 요소의 근육 강성을 연산하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 방법
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제11항에 있어서, 상기 수축 요소의 근육 강성(Kce)은 다음 식 3을 만족하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 방법
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제11항에 있어서, 상기 최종 근육 강성(Ktot)은,상기 병렬 요소 근육 강성(Kpe)과 수축 요소 근육 강성(Kce)의 합으로 도출되며,상기 최종 근육 강성(Ktot)은, 다음 식 4를 만족하는 것을 특징으로 하는 근육 강성 모델링 방법
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제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 방법의 각 단계를 수행하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체
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