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3차원의 어셈블리 모델을 다수의 부분으로 구분하여 상기 다수의 부분 중 서로 접촉하는 제1 및 제2 부분간의 접촉면을 탐색하는 제1 단계;상기 다수의 부분 중 서로 접촉하는 제1 및 제2 부분이 실린더형 접촉인지 구별하는 제2 단계;실린더형 접촉인 경우 실린더의 중심축을 생성하는 제3 단계; 및상기 중심축을 이용하여 상기 제1 및 제2 부분이 직선운동 관절인지 회전운동 관절인지를 판단하는 제4 단계를 포함하고,상기 제4 단계는,상기 중심축의 축방향을 따라 상기 제1 부분 또는 제2 부분을 이동시켜 상기 제1 부분 및 제2 부분의 충돌이 양 방향에서 충돌이 발생하면 회전운동 관절(revolute joint)로 판단하고, 일 방향에서만 충돌이 발생하거나 충돌이 발생하지 않으면 직선운동 관절(prismatic joint)로 판단하는 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 단계는, 상기 다수의 부분간의 접촉 여부를 판단하기 위하여 상기 제1 부분 및 제2 부분을 각각 하나 이상의 OBB(Oriented Bounding Box) 박스로 분할하는 단계; 상기 제1 부분 및 제2 부분의 OBB 박스 간에 충돌이 발생하는지 확인하는 단계; 상기 OBB 박스 간에 충돌이 발생하면, 충돌이 발생한 OBB 박스 부분을 다수의 삼각형으로 분할 형성하는 단계; 상기 다수의 삼각형 중 이웃하는 삼각형이 서로 교차하거나, 기설정된 오차 범위 내의 위치에 존재하면, 상기 삼각형이 서로 접촉하는 것으로 판단하는 단계; 및 상기 분할 형성된 다수의 삼각형 중 서로 접촉하는 삼각형이 있는 경우에 상기 제1 및 제2 부분이 접촉하는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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제2항에 있어서,상기 OBB 박스는 직육면체인 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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제2항에 있어서,상기 OBB 박스 간에 충돌이 발생하는 경우, 상기 충돌이 발생한 OBB 박스를 보다 작은 크기의 서브 OBB 박스로 분할한 후, 상기 서브 OBB 박스 간에 충돌이 발생하는지 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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제3항에 있어서,상기 제2 단계에서는,상기 제1 및 제2 부분의 접촉면에 해당되는 하나 이상의 삼각형의 단위 법선벡터의 시점(始點)을 가우스 구(gauss sphere)의 중심에 대입했을 때 상기 단위 법선 벡터가 원을 그리면 상기 접촉면을 실린더 형상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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제6항에 있어서,상기 제3 단계에서는,상기 가우스 구에서 원을 그리는 단위 법선 벡터들 중 두 개를 외적하여 중심축의 방향을 구하는 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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제7항에 있어서,상기 접촉면을 구성하는 다수의 삼각형 중심의 단위 법선 벡터를 이용하여 실린더 중심점을 구하여 중심축을 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 단계는, GPU의 병렬 컴퓨팅 기법을 이용하는 것을 특징으로 하는 3차원 기하 모델에서 운동 모델을 추출하는 방법
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