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(A) 탐지 가능 거리를 고려한 2개의 근접 센서로 구성된 분산센서망에서 발생된 표적 탐지 신호의 개수를 체크하는 센서 신호 체크 단계;(B) 첫 번째 근접 센서에서 만 표적 탐지 신호가 수신되면, 도플러 현상을 탐지하는 센서 신호 확인 단계;(C) 상기 도플러 현상 미 탐지 후 두 번째 근접 센서에서 표적 탐지 신호가 수신되면, 첫 번째 표적 탐지 신호를 제1 표적 탐지 신호로 정의하고, 두 번째 표적 탐지 신호를 제2 표적 탐지 신호로 정의하는 센서 신호 구분 단계; (D) 상기 표적의 등속직선 운동을 가정하여, 제1,2 근접센서 위치, 제1,2 근접센서에서 추정한 표적의 거리와 속력의 비율, 제1,2 근접센서에서 추정한 표적의 방위각 정보로 표적 파라미터가 구해지는 수학적 파워 모델단계;(E) 상기 표적 파라미터를 이용해 CPA(Closest Point Approach)시점의 표적 추정이 이루어진 후, 상기 표적의 위치가 확정되는 표적 위치 확정 단계;로 수행되는 것을 특징으로 하는 근접 센서의 방위정보를 이용한 수중표적위치 추정기법
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청구항 1에 있어서, 상기 수학적 파워 모델단계(D)는, (d-1) 상기 제1 표적 탐지 신호와 상기 제2 표적 탐지 신호의 추정 파워로 첫 번째 근접 센서의 제1 센서 위치와 두 번째 근접 센서의 제2 센서 위치를 계산하고, (d-2) 상기 제1,2 센서 위치와 곡선 맞춤(Curve fitting)기법을 적용하여 상기 표적에 대해 표적 거리 및 속력 비율을 추정하며, (d-3) 상기 표적에 대해 심장형 빔포밍(Cardioid Beamforming)기법으로 표적 방위각 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 근접 센서의 방위정보를 이용한 수중표적위치 추정기법
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청구항 2에 있어서, 상기 심장형 빔포밍(Cardioid Beamforming)기법은 한 개의 무지향성 센서출력과 두 개의 지향성 센서출력에 대해 적용되어져 상기 표적 방위각 정보가 추정되는 것을 특징으로 하는 근접 센서의 방위정보를 이용한 수중표적위치 추정기법
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청구항 1에 있어서, 상기 표적 위치 확정 단계(E)는, (e-1) 상기 표적 파라미터로 CPA(Closest Point Approach)시점의 표적 추정이 이루어져 상기 표적 파라미터가 제1 근접센서의 표적 파라미터와 제2 근접센서의 표적 파라미터로 각각 획득되고, (e-2) 상기 제1 근접센서의 표적 파라미터와 상기 제2 근접센서의 표적 파라미터가 하나의 표적 파라미터로 융합되며, (e-3) 상기 표적의 예상 시간 추정과 상기 표적 파라미터 추정 오차 설정이 이루어진 후 상기 하나의 표적 파라미터로부터 상기 표적의 위치 확정이 이루어지는 것을 특징으로 하는 근접 센서의 방위정보를 이용한 수중표적위치 추정기법
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청구항 4에 있어서, 상기 하나의 표적 파라미터는 거리에 따라 신호 대 잡음비가 감소하는 것을 이용하여 상기 제1 근접센서의 표적 파라미터와 상기 제2 근접센서의 표적 파라미터의 각각 가중치를 주어 융합되는 것을 특징으로 하는 근접 센서의 방위정보를 이용한 수중표적위치 추정기법
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청구항 1에 있어서, 상기 센서 신호 체크 단계(A)에서, 2개의 근접 센서에서 각각 표적 탐지 신호 수신이 이루어지면, 최소센서 포락선 CPA(Closest Point Approach)기법이 적용되어져 상기 표적의 위치 확정이 이루어지는 것을 특징으로 하는 근접 센서의 방위정보를 이용한 수중표적위치 추정기법
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1개의 근접 센서에서 검출된 제1 표적 탐지 신호가 수신되는 센서 수신데이터처리부(211);상기 1개의 근접 센서에 인접된 다른 근접 센서에 의한 상기 표적의 탐지여부를 확인하는 인접 센서 탐지 확인부(212);상기 다른 근접 센서에서 검출된 제2 표적 탐지 신호가 수신되는 추가 센서신호 수신부(213);상기 제1 표적 탐지 신호와 상기 제2 표적 탐지 신호의 파워를 각각 추정하는 센서 파워 추정부(221);곡선 맞춤(Curve fitting)기법을 적용하여 상기 제1 표적 탐지 신호와 상기 제2 표적 탐지 신호가 검출된 각 센서의 거리와 상기 표적의 속력 비율을 추정하는 센서 거리 및 속력 비율 추정부(222);CPA(Closest Point Approach)에서 심장형 빔포밍(Cardioid Beamforming)기법으로 상기 표적의 방위각을 추정하는 방위각 추정부(223);상기 제1 표적 탐지 신호와 상기 제2 표적 탐지 신호가 검출된 각 센서의 위치, 상기 표적의 거리와 속력의 비율, 상기 표적의 방위각 정보를 제1,2 표적 파라미터로 처리하는 파라미터 비율 처리부(224);상기 제1,2 표적 파라미터를 하나의 표적 파라미터로 융합하는 표적 파라미터 추정부(231);상기 표적의 예상 시간을 추정하는 표적 시간 추정부(232);상기 표적의 위치 확정이 이루어지는 표적 위치 확정부(233);가 포함된 것을 특징으로 하는 근접 센서의 방위정보를 이용한 수중표적위치 추정장치
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