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센서 위치와 신호방향정보를 이용하여 군사용 비행체인 신호원의 위치를 추정하는 신호원 위치추정방법에 있어서,(a) 비선형 LSE(NonlinearLeast-squaredError)적용을 위한 초기 위치추정의 오차를 줄이도록 다수의 신호방향측정결과에서 초기추정에 적용할 신호방향측정결과 2개를 추출하고;(b) 초기 위치추정에 지구 곡률을 반영하기 위해 상기 2개의 신호방향측정에 적용된 센서의 위치를 벡터형태로 변형하고, 신호방향측정값에 따른 벡터변환을 이용하여 상기 신호원에 대한 초기위치추정값이 추출되며;(C) 상기 신호원에 대한 위치추정값으로 지구곡률을 고려한 각 센서위치에서의 신호방향 산출이 이루어지고;(d) 각 센서위치에서의 상기 산출된 신호방향과 측정된 신호방향과의 차이(오차)값을 산출하고;(e) 상기 오차값을 줄이기 위해 지구곡률과 상기 신호원의 추정위치, 상기 센서위치를 고려한 자코비안 행렬(jacobian matrix)이 구성되며, 상기 자코비안 행렬을 이용하여 신호원의 위치추정값 보정치 산출이 이루어지며;(f) 상기 위치추정값 보정치 산출 시 보정량 제한으로 위치추정값 발산을 방지하는;것을 특징으로 하는 지구곡률과 신호방향정보를 이용한 신호원 위치추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 신호방향측정의 결과에서 가장 직교성이 높은 신호방향측정결과 2개를 선택하여 초기추정위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 지구곡률과 신호방향정보를 이용한 신호원 위치추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 2개의 신호방향측정결과를 이용하여 초기 위치를 추정함에 있어, 지구의 곡률을 고려한 위치를 추정하기 위해 신호수집센서의 위치를 벡터형태로 변형하여 신호원의 위치가 추정되는 것을 특징으로 하는 지구곡률과 신호방향정보를 이용한 신호원 위치추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 지구곡률을 고려한 신호방향 산출을 함에 있어, 지구곡률을 고려한 신호원의 위치와 센서의 위치 간 신호방향모델이 설정되는 것을 특징으로 하는 지구곡률과 신호방향정보를 이용한 신호원 위치추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 자코비안 행렬(jacobian Matrix)은 지구곡률과 각 센서의 위치, 신호원 추정치를 고려하여 행렬을 구성하고, 비선형LSE(Nonlinear Least-squared Error)의 풀이에 적용되는 것을 특징으로 하는 지구곡률과 신호방향정보를 이용한 신호원 위치추정방법
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