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대역통과필터에 의해 입력신호로부터 특정 대역폭 내에 존재하는 진동신호만을 추출하는 단계, 진동신호 모델 파라미터 계산부에 의해 상기 대역통과필터로부터 출력된 신호에 근거하여, 선형 진동신호 모델을 구성하기 위한 파라미터를 산출하는 단계,강인 주파수 추정기에 의해 상기 진동신호 모델 파라미터 계산부에서 계산된 파라미터를 이용하여 진동신호 모델을 구성하고, 이 모델에 강인 필터 이론을 적용하여 진동 주파수 추정치를 획득하는 단계, 디지털 노치필터에 의해 상기 강인 주파수 추정기에서 추정된 진동 주파수 추정치를 이용하여 센서 측정치에서 진동신호를 제거하는 단계를 포함하는 강인 진동 주파수 추정기법을 이용한 적응 노치필터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 대역통과필터를 이용해 얻을 수 있는 상기 진동신호 는 이므로,여기서, 는 진동신호의 크기, 는 진동신호의 위상차, 는 진동 주파수, 는 샘플링 주기, 는 통계적 특성을 알 수 없는 다양한 형태의 오차 요인을 포함하는 잡음성분이라 하고, 시변 진동 주파수 추정기 설계를 위해, 상기 진동신호 출력 에 대하여 다음과 같이 차분식 을 유도하고, 상기 대역통과필터의 중심 주파수 부근에서의 미소각 근사를 수행함으로써 상기 차분식으로부터 다음의 식으로 표현되는 불확실성을 포함한 선형 진동신호 모델을 정립하며, 여기서, 는 상태변수, 는 시스템 출력, 는 잡음성분, 는 측정 행렬, 는 측정행렬의 파라미터 불확실성이며, 다음과 같이 정의되는강인 진동 주파수 추정기법을 이용한 적응 노치필터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 선형 진동신호 모델에 포함된 측정 오차성분 및 상기 파라미터 불확실성 가 초래할 수 있는 주파수 추정오차의 한계를 제한하기 위하여, 최악의 경우에서도 만족할 만한 추정 성능을 보장할 수 있는 강인 필터 이론을 상기 선형 진동신호 모델에 적용하여 상태변수 추정치 와 오차공분산 행렬 에 대한 순환식을 다음과 같이 구성하고, 여기서, 는 상기 강인 주파수 추정기의 설계 변수로 조정 가능한 값이며, 상기 대역통과필터의 중심주파수 를 이용하여 최종적으로 진동 주파수 추정치 를 와 같이 실시간으로 산출하는 강인 진동 주파수 추정기법을 이용한 적응 노치필터링 방법
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제3항에 있어서, 상기 강인 진동 주파수 추정기의 오동작에 의한 영향을 최소화하기 위하여 진동 주파수 가 존재할 수 있는 최소값 및 최대값 을 고려하여 상기 진동 주파수 추정치에 다음과 같이 제한치를 적용함으로써 적응 노치필터의 노치 주파수를 설정하는 강인 진동 주파수 추정기법을 이용한 적응 노치필터링 방법
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