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구동부를 구비하는 작동기의 백래시 및 강성을 측정하는 장치에 있어서,외력에 의해 회전되도록 형성되고, 상기 회전에 의해 상기 구동부를 이동시키도록 상기 구동부와 연결되는 링크부;상기 링크부의 회전축으로부터 서로 반대방향으로 각각 연장되게 형성되고, 상기 링크부의 회전에 따라 상기 회전축을 중심으로 회전되는 모멘트 암;상기 회전축으로부터 연장되는 연장선 상에 배치되고, 상기 링크부의 각 변위를 전기저항의 변화로 바꾸어 상기 각 변위를 측정하는 각 변위 감지부; 및상기 모멘트 암의 회전에 의해 발생되는 압축력을 전달받도록 상기 모멘트 암의 양단부 하부에 각각 배치되고, 상기 각 변위에 따라 달라지는 상기 압축력으로부터 상기 작동기에 작용되는 하중을 측정하는 로드셀을 포함하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제1항에 있어서,상기 로드셀로부터 측정된 상기 하중을 이용하여 상기 작동기에 작용하는 토크를 산출하는 토크 산출부; 및상기 각 변위에 대한 상기 토크의 변화곡선으로부터, 상기 작동기의 백래시 및 강성을 측정하는 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제2항에 있어서,상기 측정부는, 상기 각 변위에 대한 상기 토크 변화곡선의 순간 기울기의 크기가 기준값 이상으로 변화하는 구간에서의 상기 각 변위로부터 상기 백래시를 측정하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제2항에 있어서,상기 측정부는, 상기 각 변위에 대한 상기 토크 변화곡선의 직선 기울기의 크기로부터 상기 강성을 측정하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제2항에 있어서,상기 토크 산출부는, 상기 회전축으로부터 상기 모멘트 암 일단부까지의 길이와 상기 하중의 곱으로부터 상기 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제1항에 있어서,상기 링크부는, 상기 회전축으로부터 연장되는 연장선 상에 배치되며, 상기 외력을 상기 링크부로 전달하도록 형성되는 외력인가홈을 포함하고,상기 외력인가홈이 상기 외력에 의해 회전됨에 따라, 상기 링크부가 회전되며 상기 구동부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제1항에 있어서,상기 작동기의 적어도 일부를 수용하도록 형성되는 수용부를 구비하고, 상기 수용부에 삽입되는 상기 작동기와 결합되어 상기 작동기의 이동을 제한하는 브래킷을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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구동부를 구비하는 작동기의 백래시 및 강성을 측정하는 장치에 있어서,외력에 의해 회전되도록 형성되고, 상기 회전에 의해 상기 구동부를 이동시키도록 상기 구동부와 연결되는 링크부;상기 링크부의 회전축으로부터 서로 반대방향으로 각각 연장되게 형성되고, 상기 링크부의 회전에 따라 상기 회전축을 중심으로 회전되는 모멘트 암;상기 회전축으로부터 연장되는 연장선 상에 배치되고, 상기 회전축의 변형으로부터 상기 작동기에 작용되는 토크를 측정하는 토크센서; 및상기 링크부의 회전에 따라 발생되는 상기 구동부의 이동 변위를 측정하도록 상기 모멘트 암의 양단부에 각각 배치되며, 상기 구동부의 이동 변위를 전기 저항의 변화로 바꾸어 상기 이동 변위를 측정하는 이동 변위 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제8항에 있어서,상기 이동 변위 감지부로부터 측정된 상기 이동 변위를 이용하여 상기 작동기에 작용하는 각 변위를 산출하는 각 변위 산출부; 및상기 각 변위에 대한 상기 토크의 변화곡선으로부터, 상기 작동기의 백래시 및 강성을 측정하는 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제9항에 있어서,상기 측정부는, 상기 각 변위에 대한 상기 토크 변화곡선의 순간 기울기의 크기가 기준값 이상으로 변화하는 구간에서의 상기 각 변위로부터 상기 백래시를 측정하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제9항에 있어서,상기 측정부는, 상기 각 변위에 대한 상기 토크 변화곡선의 직선 기울기의 크기로부터 상기 강성을 측정하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제9항에 있어서,상기 각 변위 산출부는, 상기 이동 변위를 상기 회전축으로부터 상기 모멘트 암 일단부까지의 길이로 나누어 상기 각 변위를 산출하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제8항에 있어서,상기 링크부는, 상기 회전축으로부터 연장되는 연장선 상에 배치되며, 상기 외력을 상기 링크부로 전달하도록 형성되는 외력인가홈을 포함하고,상기 외력인가홈이 상기 외력에 의해 회전됨에 따라, 상기 링크부가 회전되며 상기 구동부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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제8항에 있어서,상기 작동기의 적어도 일부를 수용하도록 형성되는 수용부를 구비하고, 상기 수용부에 삽입되는 상기 작동기와 결합되어 상기 작동기의 이동을 제한하는 브래킷을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 백래시 및 강성 측정장치
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