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군사용 로봇의 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치로서,서로 다른 스프링 계수를 가지는 복수 개의 스프링으로 구성된 회전 가능한 스프링 유닛; 및상기 복수 개의 스프링이 맞닿는 부분을 순차적으로 선택하여 강성을 가변 조절하는 스프링 선택 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 스프링 유닛의 일단은 원의 중심으로부터 반지름이 증가하는 적어도 2개 이상의 원주 영역으로 구분되는 것을 특징으로 하는 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 복수 개의 스프링은 각 원주영역 내의 마주보는 스프링들이 동일한 스프링 계수를 가지며, 각 원주영역 내의 다른 각도에 있는 스프링들이 서로 다른 스프링 계수를 갖도록 배치되는 것을 특징으로 하는 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 적어도 2개 이상의 원주 영역에 배치되는 복수 개의 스프링은 원주 영역의 반지름이 증가함에 따라 증가되는 형태로 배치되는 것을 특징으로 하는 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 스프링 유닛과 맞닿는 상기 스프링 선택 유닛의 접촉면은 상기 적어도 2개 이상의 원주영역으로 구분되고, 가이드축을 따라 상하이동하는 것을 특징으로 하는 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 스프링 유닛의 타단은 상기 적어도 2개 이상의 원주영역 각각이 별개로 회전하는 것을 특징으로 하는 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 스프링 선택 유닛은 상기 적어도 2개 이상의 원주영역에서 접촉의 높이가 변하는 삼각뿔 형상인 것을 특징으로 하는 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치
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