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다중 센서 캘리브레이션 장치에 있어서,상기 다중 센서들로 구성된 폐루프가 폐루프 제약조건에 만족하는지를 결정하는 결정부와;상기 다중 센서로 구성된 폐루프가 상기 폐루프 제약조건에 만족하면, 상기 폐루프 제약조건을 이용하여 상기 다중 센서의 각 센서 캘리브레이션에 사용되는 오차함수의 해를 구하는 제어부를 포함하며,상기 다중 센서 각각은 하나의 3차원 라이다에 각각 연결된 다수의 배열 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,를 통해 상기 다중 센서 내의 제1 센서 좌표에서 제2 센서 좌표(X')로 변환하며, 여기서, R은 하나의 3차원 라이다와 하나의 카메라 사이의 회전(Rotation) 행렬, T는 하나의 3차원 라이다와 하나의 카메라 사이의 병진(Translation) 벡터, X는 센서 좌표를 나타내는 것을 특징으로 하는 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 결정부는, 상기 3차원 라이다와 제1 카메라로 이루어진 제1 센서, 상기 3차원 라이다와 제2 카메라로 이루어진 제2 센서, 상기 제1 카메라와 제2 카메라로 이루어진 제3 센서로 구성된 폐루프가 식의 폐루프 제약조건을 만족하는지를 결정하며,여기서, R1은 하나의 3차원 라이다와 제1 카메라 사이의 회전(Rotation) 행렬을 나타내며, R2은 하나의 3차원 라이다와 제2 카메라 사이의 회전(Rotation) 행렬을 나타내며, R3은 하나의 3차원 라이다와 제3 카메라 사이의 회전(Rotation) 행렬을 나타내며, T1은 하나의 3차원 라이다와 제1 카메라 사이의 병진 벡터를 나타내며, T2은 하나의 3차원 라이다와 제2 카메라 사이의 병진 벡터를 나타내며, T3은 하나의 제1 카메라와 제2 카메라 사이의 병진 벡터를 나타내는 것을 특징으로 하는 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치
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제3항에 있어서, 상기 제3 센서의 관계인 R3,T3는식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치
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제4항에 있어서, 상기 제1 센서와 제2 센서의 쌍, 상기 제2 센서와 제3 센서의 쌍의 각 캘리브레이션 오차함수는,식을 통해 정의되는 것을 특징으로 하는 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치
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제5항에 있어서, 상기 폐루프를 이용한 오차함수는, 식을 통해 구해지는 것을 특징으로 하는 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치
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다중 센서 캘리브레이션 방법에 있어서,상기 다중 센서들로 구성된 폐루프가 폐루프 제약조건에 만족하는지를 결정하는 단계와;상기 다중 센서로 구성된 폐루프가 상기 폐루프 제약조건에 만족하면, 상기 폐루프 제약조건을 이용하여 상기 다중 센서의 각 센서 캘리브레이션에 사용되는 오차함수의 해를 구하는 단계를 포함하며,상기 다중 센서 각각은 하나의 3차원 라이다에 각각 연결된 다수의 배열 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 방법
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