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DDSB(Data Distribution Service Bridge) 통신 시스템에 있어서, 도메인에 메시지를 발간/구독하기 위한 DDSB(Data Distribution Service Bridge);및 상기 DDSB와 통신하는 센더(Sender)와 리시버(Receiver)로 구성되는 non DDS 통신 객체(Non DDS Entity);를 포함하고, 상기 DDSB는 통신 기능을 제공하는 RTPS(Real-Time Publish-Subscribe)와 데이타를 전송하는 DCPS(Data-Centric Publish-Subscribe)로 구성되는 DDS(Data Distribution Service), 센더(Sender)와 리시버(Receiver)로 구성되는 Abstract Layer, 상기 DDS 객체를 생성하고 메시지를 전달하는 프로토콜 매니저(Protocol Manager) 및 DDS 객체들의 정보가 있는 DDS 엔티티 매니저(DDS Entity Manager)를 포함하는 것을 특징으로 하는 DDSB(Data Distribution Service Bridge) 통신 시스템
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제1항에 있어서,상기 도메인에서 구독한 메시지를 상기 non DDS 통신 객체(Non DDS Entity 또는 non DDS 기기)로 전달하고자 하는 경우, 구독한 상기 도메인의 메시지를 RTPS(Real-Time Publish-Subscribe)의 리더(Reader)가 DCPS(Data Centric Publish-Subscribe)의 데이터 리더로 전달하고, 상기 데이터 리더는 프로토콜 매니저로 전달하며, 상기 프로토콜 매니저는 데이터 리더와 매칭되는 non DDS 통신객체를 DDS 엔티티 매니저를 통하여 찾은 후 Abstract Layer의 센더로 전달하고, 상기 센더는 상기 non DDS 통신객체로 전송하는 것을 특징으로 하는 DDSB 통신 시스템
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제1항에 있어서,상기 non DDS 통신 객체의 메시지를 상기 도메인에 발간하고자 하는 경우, 발간하고자 하는 메시지를 Abstract Layer의 리시버로 전달하고, 상기 리시버로부터 상기 메시지를 프로토콜 매니저로 전달하며, 상기 프로토콜 매니저는 non DDS 통신객체와 매칭되는 데이타 라이터(DataWriter)를 DDS 엔티티 매니저를 통하여 찾고, 데이터 라이터에게 메시지를 전달하며, 상기 데이타 라이터는 RTPS의 라이터를 통하여 도메인에 발간하는 것을 특징으로 하는 DDSB 통신 시스템
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제1항에 있어서,상기 Abstract Layer는, DDSB에서 non DDS 통신객체를 용이하게 관리하기 위하여 non DDS 통신객체마다 ID를 배정하여 관리하며, TCP/IP 프로토콜을 사용하는 객체의 경우, IP 주소와 port 번호와 매칭되는 ID가 배정되는 것을 특징으로 하는 DDSB 통신 시스템
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제1항에 있어서,상기 프로토콜 매니저는, 상기 DDSB가 받은 메시지를 분석하는 모듈로서, non DDS 통신객체와 매칭되는 DDS의 객체를 생성하기 위해 DDS 엔티티 매니저를 확인하고 객체를 생성하며, DDS 객체를 생성할 때, 상기 DDSB에 생성된 DDS 객체들을 검사하여 참여하고 싶은 도메인에 이미 참여하고 있는 도메인 파티서펀트(도메인Participant)가 있을 경우, 새로 생성하지 않고, 이미 참여하고 있는 도메인 파티서펀트를 사용하고, 해당 도메인에 발간/구독 서비스를 할 경우, 도메인 파티서펀트에서 이미 퍼블리셔(Publisher)와 서브스크라이버(Subscriber)가 생성되어 있으면 생성하지 않고 생성되어 있는 객체를 사용하며, 토픽(Topic) 객체가 이미 도메인에 생성되어 있는 경우, 생성하지 않고 생성되어 있는 객체를 사용하고, 또한, 구독한 메시지를 Abstract Layer의 센더로 전달하며, 도메인에 발간할 메시지를 데이터라이터로 전달하는 것을 특징으로 하는 DDSB 통신 시스템
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제1항에 있어서,상기 DDS 엔티티 매니저(DDS Entity Manager)는, 상기 DDSB가 설치되어 있는 노드에 생성되어 있는 DDS 엔티티들의 정보를 가지고 있는 모듈로서, 상기 DDS 엔티티들은 상기 non DDS 통신객체와 매칭되어 있고, Table 형태(DDS Entity Table)로 관리하며, 상기 Abstract Layer에서 지정한 non DDS 통신객체의 ID를 저장하는 ID필드, 나머지 5개 필드는 non DDS 통신객체가 생성한 DDS 객체의 주소 값을 저장하는 필드로써, 도메인 파티서펀트의 주소를 저장하는 DP필드, 퍼블리셔 와 서브스크라이버의 주소 값을 저장하는 PUB와 SUB 필드, 데이터라이터 와 데이터리더의 주소 값을 저장하는 DW와 DR 필드로 구성되고, 상기 non DDS 통신 객체가 상기 DDSB에 접속하면, 상기 Abstract Layer에서 지정한 ID를 저장한 후, 상기 프로토콜 매니저가 DDS 객체를 생성하면, 생성한 DDS 객체의 주소 값을 ID가 저장된 Table의 같은 행에 저장하는 것을 특징으로 하는 DDSB 통신 시스템
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도메인에 메시지를 발간/구독하기 위해 통신 기능을 제공하는 RTPS(Real-Time Publish-Subscribe)와 데이타를 전송하는 DCPS(Data-Centric Publish-Subscribe)로 구성되는 DDS(Data Distribution Service), Abstract Layer, 상기 DDS 객체를 생성하고 메시지를 전달하는 프로토콜 매니저(Protocol Manager) 및 상기 DDS 객체들의 정보가 있는 DDS 엔티티 매니저(DDS Entity Manager)를 포함하는 DDSB(Data Distribution Service Bridge);및 상기 DDSB와 통신하는 non DDS 통신 객체(Non DDS Entity)를 포함하는 DDSB(Data Distribution Service Bridge) 통신 시스템의 DDSB 통신 방법으로서, (a) 상기 DDSB과 상기 non DDS 통신객체의 연결을 설정하는 단계;를 수행한 후에,(b) 상기 non DDS 통신 객체가 도메인의 메시지를 발간하는 프로토콜 통신 절차(Publish sequence diagram)를 실행하는 단계; 또는, (c) 상기 DDSB로부터 도메인의 메시지를 구독하여 non DDS 통신 객체로 전달하는 프로토콜 통신 절차(Subscription sequence diagram)를 실행하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 DDSB 통신 방법
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제7항에 있어서,상기 DDSB과 상기 non DDS 통신객체의 연결을 설정하는 단계 (a)는, (a1) 상기 DDSB 와 상기 non DDS 통신객체의 연결이 이루어지며, 상기 non DDS 통신객체가 상기 DDSB로 SYN 메시지를 전송하는 단계; (a2) 통신 연결을 요청한 DDSB이 메시지를 받은 후, SYN + ACK 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하여 통신 연결에 대한 응답을 하는 단계; 및 (a3) 상기 non DDS 통신객체가 메시지를 받은 후, ACK 메시지를 상기 DDSB 로 전송하여 응답함으로써 통신 연결이 완료되는 단계; 를 포함하는 DDSB 통신 방법
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제7항에 있어서,상기 non DDS 통신 객체가 DDS 도메인에 메시지를 발간하는 프로토콜 통신 절차(Publish sequence diagram)를 실행하는 단계(b)는, (b1) 상기 non DDS 통신객체와 매칭되는 DDS 객체를 생성하는 부분으로, DDSB가 DDS 객체를 생성하기 위한 첫 번째 메시지를 전송하라는 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하면, Ack 메시지를 받은 non DDS 통신객체가 TYPE을 0x01로 설정하고, 어떤 도메인에 참여할지 도메인Number를 설정하고, 참여한 도메인에 발간서비스를 하기 위해 Flag값을 True로 설정하여 상기 DDSB로 전송하고, 상기 DDSB이 메시지를 받은 후, 다음 메시지를 전송하라는 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하고, Ack 메시지를 받은 non DDS 통신객체가 Topic을 생성하기 위해 TYPE을 0x02로 설정하고, kind를 True로 설정하고, type name을 설정하여 상기 DDSB로 전송하며, 상기 DDSB이 메시지를 받은 후, 다음 메시지를 전송하라는 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하고, Ack 메시지를 받은 non DDS 통신객체가 TYPE을 0x02로 설정하고, kind를 False로 설정하고, topic name을 설정하여 상기 DDSB로 전송하며, 상기 DDSB이 메시지를 받은 후, 발간서비스를 할 수 있음을 알리기 위해 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하는 DDS 엔티티 생성 단계; 및 (b2) 상기 non DDS 통신객체가 도메인에 발간하고 싶은 메시지를 전송하는 부분으로, 상기 non DDS 통신객체가 TYPE을 0x04로 설정하고 도메인에 발간하고자 하는 메시지를 상기 DDSB로 전송하면, 상기 non DDS 통신객체가 같은 Topic으로 메시지를 발간할 때 TYPE을 0x04로 정의하여 상기 DDSB로 발간할 메시지만 전송하는 발간 단계;를 포함하는 DDSB 통신 방법
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제7항에 있어서,상기 DDS 도메인의 메시지를 구독하여 non DDS 통신 객체로 전달하는 프로토콜 통신 절차를 실행하는 단계(c)는, (c1) 상기 non DDS 통신객체와 매칭되는 DDS 객체를 생성하는 부분으로, 상기 DDSB이 DDS 객체를 생성하기 위한 첫 번째 메시지를 전송하라는 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하면, Ack 메시지를 받은 객체가 TYPE을 0x01로 설정하고, 어떤 도메인에 참여할지 도메인Number를 설정하며, 참여한 도메인에 구독서비스를 하기 위해 Flag값을 False로 설정하여 상기 DDSB로 전송하고, 상기 DDSB이 메시지를 받은 후, 다음 메시지를 전송하라는 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하고, Ack 메시지를 받은 non DDS 통신객체는 Topic을 생성하기 위하여 TYPE을 0x02로 설정하며, kind를 True로 설정하고, type name을 설정하여 DDSB로 전송하며, 상기 DDSB이 메시지를 받은 후, 다음 메시지를 전송하라는 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하고, 상기 Ack 메시지를 받은 non DDS 통신객체는 TYPE을 0x02로 설정하며, kind를 False로 설정하고, topic name을 설정하여 상기 DDSB로 전송하며, 상기 DDSB이 메시지를 받은 후, 구독서비스를 할 수 있음을 알리기 위해 Ack 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전송하는 DDS 엔티티 생성 단계; 및 (c2) 도메인으로부터 받은 메시지를 상기 non DDS 통신객체로 전달하는 부분으로, 생성된 데이터리더로부터 구독한 메시지를 TYPE을 0x08로 설정하고 상기 non DDS 통신 객체에게 전달하면, 상기 non DDS 통신객체가 상기 DDSB로 Ack 메시지를 전달하지 않으며, 이 후 데이터리더가 메시지를 구독할 경우 상기 DDSB을 통하여 TYPE이 0x08로 설정된 메시지 형태로 상기 non DDS 통신객체에 바로 전송되는 구독 단계; 를 포함하는 DDSB 통신 방법
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도메인에 메시지를 발간/구독하기 위한 DDSB(Data Distribution Service Bridge);및 상기 DDSB와 통신하는 non DDS 통신 객체(Non DDS Entity)를 포함하는 DDSB(Data Distribution Service Bridge) 통신 시스템의 DDSB 통신 방법으로서,(a-1) 상기 DDSB과 상기 non DDS 통신객체의 연결을 설정하는 단계;를 수행한후,(b-1) 상기 non DDS 통신 객체가 DDS 도메인에 메시지를 발간하는 프로토콜 통신 절차(Publish sequence diagram)를 실행하는 단계; 또는,(c-1) DDSB로부터 DDS 도메인의 메시지를 구독하여 non DDS 통신 객체로 전달하는 프로토콜 통신 절차(Subscription sequence diagram)를 실행하는 단계;를 포함하고, DDSB의 발간/구독(Publish/Subscribe) 프로토콜을 사용하여 DDS의 데이터리더를 통하여 구독한 메시지를 프로토콜 매니저로 전송하며, 상기 프로토콜 매니저는 상기 DDS의 객체와 매칭되는 non-DDS 통신객체를 DDS 엔티티 매니저를 통하여 찾은 후 상기 DDSB의 Abstract Layer의 센더로 전달하며, 상기 DDSB의 Abstract Layer의 센더를 통해 상기 non-DDS 통신객체로 전송하고, 상기 non-DDS 통신객체가 발간하고자 하는 메시지를 상기 Abstract Layer의 리시버로 수신받아 프로토콜 매니저로 전송하며, 상기 프로토콜 매니저는 상기 non-DDS 통신객체와 매칭되는 DDS의 객체를 생성하기 위해 DDS 엔티티 매니저를 확인하고 객체를 생성하여 도메인에 메시지를 발간하는 것을 특징으로 하는 DDSB 통신 방법
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